舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。常應(yīng)用于各種航模、車模、玩具無(wú)人機(jī)當(dāng)中。起初常被應(yīng)用于各種航模、車模、玩具當(dāng)中。它的特點(diǎn)是控制簡(jiǎn)單，成本低，體積小扭力大；隨著舵機(jī)生產(chǎn)技術(shù)的進(jìn)步，目前在航空航天、大型無(wú)人機(jī)，機(jī)器人、醫(yī)療，工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域都開始應(yīng)用；同時(shí)舵機(jī)的種類也越來(lái)越多。面對(duì)不同行業(yè)的不同需求側(cè)重點(diǎn)，怎么去高效快速的選到自己合適的舵機(jī)就成了一個(gè)大家比較關(guān)注的問(wèn)題了。接下來(lái)就以德晟的規(guī)格書為例，為大家梳理一下舵機(jī)的幾個(gè)技術(shù)指標(biāo)：

舵機(jī)的規(guī)格主要有以下幾個(gè)方面：扭矩、工作角度、速度、通訊協(xié)議、工作電壓、外殼及齒輪材質(zhì)、尺寸、馬達(dá)類型、配件等。我們?cè)谧龆鏅C(jī)的選型時(shí)要對(duì)以上幾個(gè)方面進(jìn)行綜合考慮。

扭矩

舵機(jī)扭矩的單位是kgf.cm，這是一個(gè)扭矩單位。可以理解為在舵盤上距舵機(jī)軸心水平距離1CM處，舵機(jī)能夠帶動(dòng)的物體重量。常分為額定扭矩和堵轉(zhuǎn)扭矩。額定扭矩是指舵機(jī)在正常工作環(huán)境下能夠持續(xù)輸出的的扭矩，選型時(shí)一般參照舵機(jī)的額定扭矩來(lái)選型；堵轉(zhuǎn)扭矩是指舵機(jī)在輸出軸被阻止無(wú)法旋轉(zhuǎn)時(shí)施加的最大扭矩，堵轉(zhuǎn)扭矩越大，舵機(jī)在承受外部負(fù)載時(shí)的能力就越強(qiáng)。

牛米換算：1NM=9.8/kgf·cm。

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轉(zhuǎn)速：

轉(zhuǎn)速由舵機(jī)無(wú)負(fù)載的情況下轉(zhuǎn)過(guò)60°角所需時(shí)間來(lái)衡量，主要受馬達(dá)類型、電壓、齒輪箱減速比等因素影響。

控制角度（位置傳感器類型）：

控制角度：常規(guī)180°，360°角度可控，N*360多圈角度控制

位置傳感器：0-320°內(nèi)可用電位器實(shí)現(xiàn)，360°角度及多圈空中磁編碼器多，也有霍爾。

電位器因其是接觸式，有磨損，用于壽命要求不太高，長(zhǎng)壽命精度要求不高的工況。

磁編碼器為無(wú)接觸式，用于壽命長(zhǎng)，性能穩(wěn)定，長(zhǎng)壽命精度要求高的工況。

電壓：

舵機(jī)的速度、轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)等性能參數(shù)和電壓有關(guān)，在6V和7.4V兩種測(cè)試電壓下這兩個(gè)參數(shù)有比較大的差別。如DS-H003:

舵機(jī)的工作電壓對(duì)性能有顯著影響。一般來(lái)說(shuō)，小型舵機(jī)由于工作設(shè)備原因，工作電壓通常為4.8V、6V和7.4V，而一些工業(yè)設(shè)備上的舵機(jī)則在7.4V以上，例如12V、24V的舵機(jī)。在舵機(jī)的電壓范圍內(nèi)，較高的電壓能提升電機(jī)的速度和扭矩。在選擇舵機(jī)時(shí)，還需要考慮舵機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流是否在主控板承受范圍內(nèi)，過(guò)高的電流會(huì)導(dǎo)致主控板過(guò)熱燒毀。

馬達(dá)類型:

電機(jī)作為舵機(jī)的動(dòng)力源頭，同樣也大致分為鐵芯有刷、空心杯、無(wú)刷等四種馬達(dá)，電機(jī)性能直接關(guān)乎著舵機(jī)的扭矩和轉(zhuǎn)速。其中以無(wú)刷電機(jī)為最，轉(zhuǎn)速更高、扭矩更大，大扭力舵機(jī)一般直接上無(wú)刷；鐵芯電機(jī)以性價(jià)比優(yōu)勢(shì)在市場(chǎng)上占據(jù)一席之地；而空心杯則以體積小、散熱快優(yōu)勢(shì)在小型應(yīng)用市場(chǎng)上備受青睞，性能介于兩者之間。

外殼及齒輪材質(zhì)：

這里的材質(zhì)主要是指舵機(jī)外殼和齒輪箱。

舵機(jī)外殼大致分為塑膠外殼、半鋁框和全金屬外殼。塑膠材質(zhì)重量更輕，成本更低，金屬材質(zhì)散熱好，美觀，金屬外殼防水性也更好。

齒輪則分為塑膠齒輪和金屬齒輪兩種。塑膠齒聲音小、成本低，金屬齒則負(fù)載能力、抗沖擊性、壽命更好。

塑料齒輪的舵機(jī)在堵轉(zhuǎn)情況下可能會(huì)崩齒，金屬齒輪的舵機(jī)則可能會(huì)電機(jī)過(guò)熱損毀。所以材質(zhì)的選擇并沒有絕對(duì)的傾向，關(guān)鍵是將舵機(jī)使用在設(shè)計(jì)規(guī)格之內(nèi)。

尺寸、重量：

尺寸和重量是舵機(jī)選型中的兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)。尺寸直接影響舵機(jī)的安裝空間，而重量則影響設(shè)備的整體穩(wěn)定性和承載能力。在選擇舵機(jī)時(shí)，應(yīng)根據(jù)設(shè)備的具體需求和安裝條件，合理評(píng)估尺寸和重量，以確保舵機(jī)能夠適配設(shè)備并滿足性能要求。

通訊協(xié)議：

舵機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中需要與控制卡或其他設(shè)備進(jìn)行通信，因此，選擇與設(shè)備通信相匹配的舵機(jī)同樣也很重要。目前市面上常見的舵機(jī)使用的通信協(xié)議有四種，分別是:①PWM（電位器引線可做位置反饋，容易受干擾，不建議）;②TTL（多用于STEAM教育，機(jī)械臂編程上，相對(duì)于其他總線回讀稍慢）、③RS485（RS422等）、④CAN總線、⑤PLC控制。除了PWM，其余都是總線類型，可以實(shí)現(xiàn)串聯(lián)控制，實(shí)時(shí)反饋和調(diào)整

配件：

為舵機(jī)選擇合適的配件同樣重要，例如，舵機(jī)的搖臂、舵盤等。這些配件的選擇要根據(jù)舵機(jī)的具體使用要求進(jìn)行匹配。廠家會(huì)在買舵機(jī)的同時(shí)贈(zèng)送標(biāo)準(zhǔn)配件包，但是無(wú)論是塑膠或者是金屬的，廠家都是支持定做的。同時(shí)考慮到適配性和緊密度，塑膠鏈接件開模可以讓舵機(jī)廠家提供鑲件；金屬連接件的話也可以提供輸出齒圖紙，做出來(lái)適配性會(huì)更好

綜上所述，舵機(jī)的選型涉及多個(gè)方面的參數(shù)，包括扭矩、工作角度、速度、通訊協(xié)議、工作電壓、外殼及齒輪材質(zhì)、尺寸、馬達(dá)類型、配件等。在實(shí)際應(yīng)用中，我們需要根據(jù)設(shè)備的需求和運(yùn)行條件，對(duì)這些參數(shù)進(jìn)行綜合考慮，以選出最適合的舵機(jī)。此外，在選購(gòu)舵機(jī)時(shí)，還需注意廠商提供的技術(shù)參數(shù)和性能指標(biāo)，以確保選購(gòu)到符合要求的舵機(jī)。