女人自慰AV免费观看内涵网,日韩国产剧情在线观看网址,神马电影网特片网,最新一级电影欧美,在线观看亚洲欧美日韩,黄色视频在线播放免费观看,ABO涨奶期羡澄,第一导航fulione,美女主播操b

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)有哪些分類方式?

深圳市科瑞特自動化技術(shù)有限公司 ? 2023-11-02 08:07 ? 次閱讀

隨著攝像設(shè)備性能價(jià)格比和計(jì)算機(jī)信息處理速度的提高,以及有關(guān)理論的日益完善,視覺伺服已具備實(shí)際應(yīng)用的技術(shù)條件,相關(guān)的技術(shù)問題也成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。

機(jī)器視覺,美國制造工程師協(xié)會(smesocietyofmanufacturingengineers)機(jī)器視覺分會和美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(riaroboticindustriesassociation)的自動化視覺分會給出的定義是:“機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像,以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動的裝置。”

機(jī)器視覺作為與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng),從廣義角度凡是通過光學(xué)裝置獲取真實(shí)物體的信息以及對相關(guān)信息的處理與執(zhí)行都是機(jī)器視覺,這就包括了可見視覺以及非可見視覺,甚至包括人類視覺不能直接觀察到的、物體內(nèi)部信息的獲取與處理等。

視覺伺服的定義:

人類對于外部的信息獲取大部分是通過眼睛獲得的,千百年來人類一直夢想著能夠制造出智能機(jī)器,這種智能機(jī)器首先具有人眼的功能,可以對外部世界進(jìn)行認(rèn)識和理解。人腦中有很多組織參與了視覺信息的處理,因而能夠輕易的處理許多視覺問題,可是視覺認(rèn)知作為一個(gè)過程,人類卻知道的很少,從而造成了對智能機(jī)器的夢想一直難以實(shí)現(xiàn)。隨著照相機(jī)技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn),具有視覺功能的智能機(jī)器開始被人類制造出來,逐步形成了機(jī)器視覺學(xué)科和產(chǎn)業(yè)。所謂機(jī)器視覺,美國制造工程師協(xié)會(smesocietyofmanufacturingengineers)機(jī)器視覺分會和美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(riaroboticindustriesassociation)的自動化視覺分會給出的定義是:“機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像,以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動的裝置。”

機(jī)器視覺作為與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng),從廣義角度凡是通過光學(xué)裝置獲取真實(shí)物體的信息以及對相關(guān)信息的處理與執(zhí)行都是機(jī)器視覺,這就包括了可見視覺以及非可見視覺,甚至包括人類視覺不能直接觀察到的、物體內(nèi)部信息的獲取與處理等。

機(jī)器人視覺發(fā)展歷程

上個(gè)世紀(jì)60年代,由于機(jī)器人和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,人們開始研究具有視覺功能的機(jī)器人。但在這些研究中,機(jī)器人的視覺與機(jī)器人的動作,嚴(yán)格上講是開環(huán)的。機(jī)器人的視覺系統(tǒng)通過圖像處理,得到目標(biāo)位姿,然后根據(jù)目標(biāo)位姿,計(jì)算出機(jī)器運(yùn)動的位姿,在整個(gè)過程中,視覺系統(tǒng)一次性地“提供”信息,然后就不參與過程了。在1973年,有人將視覺系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng),在這一時(shí)期把這一過程稱作視覺反饋(visualfeedback)。直到1979年,hill和park提出了“視覺伺服”(visualservo)概念。很明顯,視覺反饋的含義只是從視覺信息中提取反饋信號,而視覺伺服則是包括了從視覺信號處理,到機(jī)器人控制的全過程,所以視覺伺服比視覺反饋能更全面地反映機(jī)器人視覺和控制的有關(guān)研究內(nèi)容。

上個(gè)世紀(jì)80年以來,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和攝像設(shè)備的發(fā)展,機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的技術(shù)問題吸引了眾多研究人員的注意。在過去的幾年里,機(jī)器人視覺伺服無論是在理論上還是在應(yīng)用方面都取得了很大進(jìn)展。在許多學(xué)術(shù)會議上,視覺伺服技術(shù)經(jīng)常列為會議的一個(gè)專題。視覺伺服已逐漸發(fā)展為跨機(jī)器人、自動控制和圖像處理等技術(shù)領(lǐng)域的一門獨(dú)立技術(shù)。

機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)分類:

目前,機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)有以下幾種分類方式:

●按照攝像機(jī)的數(shù)目的不同,可分為單目視覺伺服系統(tǒng)、雙目視覺伺服系統(tǒng)以及多目視覺伺服系統(tǒng)

單目視覺系統(tǒng)只能得到二維平面圖像,無法直接得到目標(biāo)的深度信息;多目視覺伺服系統(tǒng)可以獲取目標(biāo)多方向的圖像,得到的信息豐富,但圖像的信息處理量大,且攝像機(jī)越多越難以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)前的視覺伺服系統(tǒng)主要采用雙目視覺。

●按照攝像機(jī)放置位置的不同,可以分為手眼系統(tǒng)(eyeinhand)和固定攝像機(jī)系統(tǒng)(eyetohand或standalone)

在理論上手眼系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)精確控制,但對系統(tǒng)的標(biāo)定誤差和機(jī)器人運(yùn)動誤差敏感;固定攝像機(jī)系統(tǒng)對機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)誤差不敏感,但同等情況下得到的目標(biāo)位姿信息的精度不如手眼系統(tǒng),所以控制精度相對也低。

●按照機(jī)器人的空間位置或圖像特征,視覺伺服系統(tǒng)分為基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)

在基于位置的視覺伺服系統(tǒng)中,對圖像進(jìn)行處理后計(jì)算出目標(biāo)相對于攝像機(jī)和機(jī)器人的位姿,所以這就要求對攝像機(jī)、目標(biāo)和機(jī)器人的模型進(jìn)行校準(zhǔn),校準(zhǔn)精度影響控制精度,這是這種方法的難點(diǎn)。控制時(shí)將需要變化的位姿轉(zhuǎn)化成機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度,由關(guān)節(jié)控制器來控制機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

在基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)中,控制誤差信息來自于目標(biāo)圖像特征與期望圖像特征之間的差異。對于這種控制方法,關(guān)鍵的問題是如何建立反映圖像差異變化與機(jī)器手位姿速度變化之間關(guān)系的圖像雅可比矩陣;另外一個(gè)問題是,圖像是二維的,計(jì)算圖像雅可比矩陣需要估計(jì)目標(biāo)深度(三維信息),而深度估計(jì)一直是計(jì)算機(jī)視覺中的難點(diǎn)。

雅可比矩陣的計(jì)算方法有公式推導(dǎo)法、標(biāo)定法、估計(jì)方法以及學(xué)習(xí)方法等,前者可以根據(jù)模型推導(dǎo)或標(biāo)定得到,后者可以在線估計(jì),學(xué)習(xí)方法主要利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法。

●按照采用閉環(huán)關(guān)節(jié)控制器的機(jī)器人,視覺伺服系統(tǒng)分為動態(tài)觀察-移動系統(tǒng)和直接視覺伺服

前者采用機(jī)器人關(guān)節(jié)反饋內(nèi)環(huán)穩(wěn)定機(jī)械臂,由圖像處理模塊計(jì)算出攝像機(jī)應(yīng)具有的速度或位置增量,反饋至機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器;后者則由圖像處理模塊直接計(jì)算機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動的控制量。

視覺伺服所面臨的主要問題

視覺伺服的研究到目前已有近20年的歷史,但是由于視覺伺服所涉及的學(xué)科眾多,所以其發(fā)展有賴于這些學(xué)科的發(fā)展,目前在視覺伺服的研究中仍然有很多問題沒有很好地解決。

●圖像處理的方法在理論和實(shí)際計(jì)算處理速度上都是圖像伺服最大的難點(diǎn);

●在圖像處理完成后,圖像特征與機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動之間模型的建立是圖像伺服的另一難點(diǎn);

●目前的許多控制方法都不能保證系統(tǒng)在工作時(shí)是大范圍穩(wěn)定的,所以對有關(guān)控制方法的研究也是必要的。

視覺伺服的發(fā)展前景

未來視覺伺服的研究方向主要有以下幾方面:

●在實(shí)際環(huán)境下快速、魯棒地獲取圖像特征是視覺伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵問題

由于圖像處理的信息量大和可編程器件技術(shù)的發(fā)展,近期把通用算法硬件化,以加快信息處理的速度的方法可能會使這一問題的研究取得進(jìn)展。

●建立適合機(jī)器人視覺系統(tǒng)的有關(guān)理論和軟件

目前的許多機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的圖像處理方法都不是針對機(jī)器人視覺系統(tǒng)的,如果有這樣的專用的軟件平臺,在完成視覺伺服任務(wù)時(shí),就可以減少工作量,甚至可以通過視覺信息處理硬件化來提高視覺伺服系統(tǒng)的性能。

●將各種人工智能方法應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)

雖然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人視覺伺服中已得到應(yīng)用,但許多智能方法在機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)中還沒有得到充分地應(yīng)用,而且,目前研究有過于依賴數(shù)學(xué)建模和數(shù)學(xué)計(jì)算的傾向,這使得機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)在工作時(shí)計(jì)算量太大,目前計(jì)算機(jī)的處理速度很難滿足系統(tǒng)快速性的要求,但是人類在實(shí)現(xiàn)有關(guān)的功能時(shí)并不是通過大量的計(jì)算來完成的,這就啟發(fā)大家是否可以用人工智能的方法降低數(shù)學(xué)計(jì)算量,以滿足系統(tǒng)快速性的要求。

●將主動視覺技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)

主動視覺是當(dāng)今計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器視覺研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn),在這里視覺系統(tǒng)能主動地感知環(huán)境,按一定規(guī)則主動地提取需要的圖像特征,這使得在一般情況下難以解決的問題得以解決。

●將視覺傳感器與其它外部傳感器結(jié)合起來

為了使機(jī)器人能夠更全面地感知環(huán)境,特別是對機(jī)器人視覺系統(tǒng)起信息補(bǔ)充,可以將多種傳感器加入機(jī)器人視覺系統(tǒng),這樣做可以克服機(jī)器人視覺系統(tǒng)的一些困難,但多傳感器的引入,就需要解決機(jī)器人視覺系統(tǒng)的信息融合和信息冗余問題。

結(jié)語

近年來,機(jī)器人視覺伺服技術(shù)有了很大發(fā)展,國內(nèi)、外機(jī)器人視覺系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用也越來越多,許多技術(shù)難題都有希望在近期的研究中取得進(jìn)展。在未來一段時(shí)間內(nèi),機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)將在機(jī)器人技術(shù)中占有突出的地位,機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)將會越來越多地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • 機(jī)器人
    +關(guān)注

    關(guān)注

    213

    文章

    29441

    瀏覽量

    211396
  • 伺服控制
    +關(guān)注

    關(guān)注

    5

    文章

    150

    瀏覽量

    20913
  • 系統(tǒng)
    +關(guān)注

    關(guān)注

    1

    文章

    1028

    瀏覽量

    21695
收藏 人收藏

    評論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    伺服電動缸在人形機(jī)器人中的應(yīng)用

    集成高精密減速器、高性能電機(jī)、絲桿機(jī)構(gòu)、傳感器以及伺服控制系統(tǒng)伺服電動缸在保證更小體積的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了驅(qū)控一體化,從而滿足了人形機(jī)器人復(fù)雜場景的應(yīng)用需求。四、提升性能與可靠性德邁傳動
    發(fā)表于 02-06 09:04

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】2.具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊

    具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊,這個(gè)是本書的第二部分內(nèi)容,主要分為四個(gè)部分:機(jī)器人計(jì)算系統(tǒng),自主機(jī)器人的感知系統(tǒng),自主
    發(fā)表于 01-04 19:22

    工業(yè)機(jī)器人控制方式幾種

    工業(yè)機(jī)器人控制方式多種多樣,這些方式根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同而有所區(qū)別。主要可以分為以下幾種:點(diǎn)位控制方式
    的頭像 發(fā)表于 09-04 09:31 ?2038次閱讀

    伺服控制機(jī)器人控制方式哪些

    伺服控制機(jī)器人是一種高度精確的自動化設(shè)備,它能夠執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),如精確定位、重復(fù)運(yùn)動和力控制伺服控制系
    的頭像 發(fā)表于 09-04 09:16 ?890次閱讀

    伺服控制系統(tǒng)分類方式和常見伺服控制系統(tǒng)介紹

    伺服控制系統(tǒng)是一種能對試驗(yàn)裝置的機(jī)械運(yùn)動按預(yù)定要求進(jìn)行自動控制的操作系統(tǒng)伺服系統(tǒng)分類方法很多
    的頭像 發(fā)表于 08-26 17:46 ?1232次閱讀
    <b class='flag-5'>伺服</b><b class='flag-5'>控制系統(tǒng)</b>的<b class='flag-5'>分類</b><b class='flag-5'>方式</b>和常見<b class='flag-5'>伺服</b><b class='flag-5'>控制系統(tǒng)</b>介紹

    什么是伺服控制系統(tǒng)?它有哪些分類

    伺服控制系統(tǒng),作為現(xiàn)代自動化技術(shù)的核心組成部分,廣泛應(yīng)用于各類工業(yè)設(shè)備、精密儀器和機(jī)器人等領(lǐng)域。其重要性在于能夠?qū)崿F(xiàn)精確、穩(wěn)定、快速的位置、速度和力等物理量的控制,從而極大地提高了生產(chǎn)
    的頭像 發(fā)表于 06-18 18:04 ?3332次閱讀

    伺服控制系統(tǒng)分類方式和常見伺服控制系統(tǒng)介紹

    ? 伺服控制系統(tǒng)是一種能對試驗(yàn)裝置的機(jī)械運(yùn)動按預(yù)定要求進(jìn)行自動控制的操作系統(tǒng)伺服系統(tǒng)分類方法
    的頭像 發(fā)表于 06-17 09:00 ?1329次閱讀

    簡述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

    工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的核心組成部分,它負(fù)責(zé)接收輸入信號、處理信息、控制機(jī)器人的運(yùn)動和執(zhí)行任務(wù)。隨著工業(yè)自動化和智能制造的快速發(fā)展,
    的頭像 發(fā)表于 06-16 15:38 ?2260次閱讀

    機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元哪些

    引言 機(jī)器人是一種具有高度自動化和智能化的設(shè)備,它可以模擬人類的行為和思維,完成各種復(fù)雜的任務(wù)。機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人的重要組成部分,它負(fù)責(zé)接收傳感器的信號,處理數(shù)據(jù),
    的頭像 發(fā)表于 06-16 15:36 ?2228次閱讀

    機(jī)器人控制系統(tǒng)控制方法可哪些種類

    機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人技術(shù)的核心組成部分,它負(fù)責(zé)接收外部指令,對機(jī)器人的運(yùn)動和行為進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)。根據(jù)
    的頭像 發(fā)表于 06-16 15:35 ?2959次閱讀

    工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成哪些

    工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的大腦,它負(fù)責(zé)接收輸入信號、處理信息、控制機(jī)器人的運(yùn)動和執(zhí)行任務(wù)。一個(gè)完整的工業(yè)
    的頭像 發(fā)表于 06-16 15:26 ?2746次閱讀

    簡述機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成

    機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人技術(shù)的核心,它負(fù)責(zé)接收輸入信號,處理信息,控制機(jī)器人的運(yùn)動和執(zhí)行任務(wù)。一個(gè)完整的機(jī)
    的頭像 發(fā)表于 06-16 15:14 ?2123次閱讀

    伺服控制系統(tǒng)的主回路的構(gòu)成

    伺服控制系統(tǒng)是一種高精度、高響應(yīng)速度的自動化控制系統(tǒng),廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域。伺服
    的頭像 發(fā)表于 06-14 15:28 ?1249次閱讀

    伺服控制系統(tǒng)的基本要求哪些

    伺服控制系統(tǒng)是一種高精度、高響應(yīng)速度、高穩(wěn)定性的控制系統(tǒng),廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域。為了確保伺服
    的頭像 發(fā)表于 06-14 14:37 ?1236次閱讀

    基于FPGA EtherCAT的六自由度機(jī)器人視覺伺服控制設(shè)計(jì)

    和增強(qiáng)系統(tǒng)處理圖像的實(shí)時(shí)性,本文提出了一種伊瑟特的六自由度機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng),將攝像頭集成到基于 Zynq的伊瑟特主站上,提高了
    發(fā)表于 05-29 16:17