方案類別

軟主站

系統(tǒng)型主站

硬件(芯片級)主站

方案描述

通過運行于MCU上的EtherCAT主站純軟件解決方案

通過購買授權(quán)的方式使用EtherCAT主站應(yīng)用程序

內(nèi)置EtherCAT協(xié)議棧，用戶只需調(diào)用函數(shù)庫即可快速架構(gòu)主站。

使用對象

強研發(fā)能力的團隊

對成本考量不多，但對穩(wěn)定性和售后服務(wù)看重的使用者。

想快速入門EtherCAT的初學(xué)者；

驅(qū)動器廠商，想降低主站成本的公司；

控制401/402協(xié)議的設(shè)備。

所需技能要求

精通EtherCAT協(xié)議棧難點

熟悉C/C++編程語言

對Linux較熟悉

學(xué)習(xí)大型系統(tǒng)的使用方法

熟悉C/C++編程語言

學(xué)習(xí)EtherCAT函數(shù)庫手冊

開發(fā)難度&周期

開發(fā)難度高，周期長

需要對EtherCAT底層要很熟悉，開發(fā)難度高。

調(diào)式和維護需要花很長時間。

無需開發(fā)，但需要一定的軟件學(xué)習(xí)周期

了解系統(tǒng)軟件的使用方法

使用簡單，開發(fā)周期短

可通過開發(fā)板的USB通信方式快速驗證；

只需調(diào)用函數(shù)庫即可做相關(guān)運動算法；

無需了解EtherCAT協(xié)議棧，開發(fā)周期短。

方案成本&性能

成本低，性能欠佳。

最低只需一顆MCU或FPGA即可完成搭建。

可滿足從站的一般應(yīng)用(如循環(huán)周期在1ms以上)，

對較高性能要求的應(yīng)用來說，此方案不適合。

不穩(wěn)定，容易掉線。

成本高，性能好關(guān)鍵點

需購買廠商授權(quán)。

對軟硬件要求高，如高階CPU,Intel專屬網(wǎng)卡，RTOS系統(tǒng)等

可適應(yīng)高性能從站應(yīng)用

成本適中，性能好

只需購買芯片，函數(shù)庫及技術(shù)支持均免費。

對硬件無要求，只需普通電腦或MCU即可完成搭建

性能滿足90%場景應(yīng)用。

長時間運行不掉線

參考資料&資源

多

有相關(guān)的SOEM/IGH網(wǎng)站(論壇)，開發(fā)群體均對EtherCAT較精通。

多

官方網(wǎng)站如Twincat，內(nèi)有很多關(guān)于主站的相關(guān)介紹文檔可供參考

相對較少

目前提供規(guī)格書，使用手冊，開發(fā)板，相關(guān)例程供使用者參考，例程代碼的詳細(xì)說明正在編寫中。

使用廣泛度

較廣

目前有較多EtherCAT工程師關(guān)注此解決方案

廣

全新方案，目前大力推廣中

舉例

• IGH
• SOEM
• Zync

• TwinCAT
• CodeSys

• 訊成科技ECM-XF

*說明：以上是我司根據(jù)市場反饋和調(diào)研做出的歸納總結(jié)，觀點僅供參考，如有紕漏，敬請指正。