一，準(zhǔn)備工作

準(zhǔn)備工作詳情見(jiàn)前幾節(jié)內(nèi)容：

• 旭日X3派已燒錄好地平線提供的Ubuntu20.0.4或Linux系統(tǒng)鏡像；
• 旭日X3派已成功安裝TogetherROS；
• 旭日X3派已安裝F37 sensor；
• 和旭日X3派在同一網(wǎng)段（有線或者連接同一無(wú)線網(wǎng)，IP地址前三段需保持一致）的PC；
• 小車(chē)硬件準(zhǔn)備。

二，啟動(dòng)官方例程

使用MobaXterm，SSH登錄，建立一個(gè)終端，輸入以下指令：

# 配置TogetherROS環(huán)境 source /opt/tros/setup.bash # 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運(yùn)行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ . #啟動(dòng)launch文件 ros2 launch body_tracking hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py

三，啟動(dòng)小車(chē)接收node控制程序

上面的人體識(shí)別程序全部使用官方教程。但小車(chē)控制程序，需要根據(jù)自己的小車(chē)進(jìn)行修改，需要另外一個(gè)接收消息的程序。我的小車(chē)和官方的不一樣，所以不能直接使用官方代碼了，原理官方有介紹：

下面是訂閱/cmd_vel話題的控制消息程序

from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String import Hobot.GPIO as GPIO import time import sys import os import serial import serial.tools.list_ports output_pin26 = 26 output_pin28 = 28 output_pin38 = 38 # BOARD 緙栫爜 38 output_pin40 = 40 GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(output_pin26, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) GPIO.setup(output_pin28, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) GPIO.setup(output_pin38, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) GPIO.setup(output_pin40, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) uart_dev='/dev/ttyS3' baudrate = 115200 try: ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout print("open serial sucess") except Exception as e: print("open serial failed!\n") class CmdNode(Node): def __init__(self,name): super().__init__(name) self.sub_cmd = self.create_subscription(Twist,"cmd_vel",self.recv_cmd_callback,6) def recv_cmd_callback(self,cmd): self.cmd_speed=cmd._linear._x #獲取平移運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng) self.cmd_angular=cmd._angular._z #獲取旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng) # print("get msg sucess") if(self.cmd_speed>0): GPIO.output(output_pin26, GPIO.HIGH) GPIO.output(output_pin28, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin38, GPIO.HIGH) GPIO.output(output_pin40, GPIO.LOW) print("111") elif(self.cmd_angular>0): GPIO.output(output_pin26, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin28, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin38, GPIO.HIGH) GPIO.output(output_pin40, GPIO.LOW) print("222") elif(self.cmd_angular<0): GPIO.output(output_pin26, GPIO.HIGH) GPIO.output(output_pin28, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin38, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin40, GPIO.LOW) print("333") else: GPIO.output(output_pin26, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin28, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin38, GPIO.LOW) GPIO.output(output_pin40, GPIO.LOW) print("444") def main(args=None): rclpy.init(args=args) #初始化庫(kù) sub_node = CmdNode("sub") #新建節(jié)點(diǎn)對(duì)象 rclpy.spin(sub_node) #spin循環(huán)節(jié)點(diǎn) rclpy.shutdown #關(guān)閉客戶端 if __name__ == '__main__': main() 好了，準(zhǔn)備好程序，另外新建一個(gè)終端，輸入指令 # 配置TogetherROS環(huán)境 source /opt/tros/setup.bash #啟動(dòng)訂閱消息程序 python3 /app/40pin_samples/zyd_ros_cmd_control.py

end

原作者：zhengyad
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