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KUKA機器人SPSTRIGGER的用法

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-04-21 10:30 ? 次閱讀

使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數編程:

e2e099b4-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png ?

poYBAGRB9dCAViWGAAHwMswhWRI896.jpg

e2f2a2e4-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

如果需要一個與運動軌跡起點或終點相關的開關動作,在相關的運動指令(PTP,LIN或CIRC)前,以下列語法編程一個TRIGGER語句:

e304499a-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

pYYBAGRB9fOAH_kcAADlExm15xE864.jpg

e31eda62-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖41起點和終點都是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值

e33d8732-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖42 起點是精確定位點而終點是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值

e35db714-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖43起點和終點都是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值

e37378d8-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖44 起點是逼近定位點而終點是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值

TRIGGER

如果您正在使用軌跡相關的TRIGGER語句,則可以通過指定一個距離在沿軌跡的任何位置觸發開關動作,與在起點和終點的開關動作一樣,也可以被延遲或提前。

軌跡相關的開關動作僅允許在連續軌跡運動(PTP,LIN或CIRC)中使用。這兒的觸發語句指的是下一個編程運動,語法如下:

e38c6cb2-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png ?
pYYBAGRB9i-AXkrUAAELGYs0NLY792.jpg

e3a0bc4e-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.pnge3b8cc62-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

poYBAGRB9mWAehOlAAN92qgVVpk025.jpg
pYYBAGRB9myAHusaAAL_m168stM674.jpg
pYYBAGRB9nOAQYHOAAHUPCgvKLw067.jpg

e3cf83a8-df7e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png






審核編輯:劉清

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原文標題:KUKA機器人SPSTRIGGER的用法V4.19

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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