使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數編程: ?
如果需要一個與運動軌跡起點或終點相關的開關動作,在相關的運動指令(PTP,LIN或CIRC)前,以下列語法編程一個TRIGGER語句:
圖41起點和終點都是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值
圖42 起點是精確定位點而終點是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值
圖43起點和終點都是逼近定位點時開關范圍和可能的延遲值
圖44 起點是逼近定位點而終點是精確定位點時開關范圍和可能的延遲值
TRIGGER
如果您正在使用軌跡相關的TRIGGER語句,則可以通過指定一個距離在沿軌跡的任何位置觸發開關動作,與在起點和終點的開關動作一樣,也可以被延遲或提前。
軌跡相關的開關動作僅允許在連續軌跡運動(PTP,LIN或CIRC)中使用。這兒的觸發語句指的是下一個編程運動,語法如下: ?
審核編輯:劉清
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原文標題:KUKA機器人SPSTRIGGER的用法V4.19
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