1. 功能說(shuō)明

在機(jī)器人車(chē)體上安裝2個(gè) 灰度傳感器 ，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照下圖所指定的路線進(jìn)行導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，來(lái)模擬倉(cāng)庫(kù)物流機(jī)器人按指定路線行進(jìn)的工作過(guò)程。

2. 使用樣機(jī)

本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R023e樣機(jī)。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

電路連接說(shuō)明：

① 電機(jī)連在D6，D10及D5，D9接口上；

② 2個(gè)灰度傳感器分別接在擴(kuò)展板的傳感器接口A0、A4上。

3.2 編寫(xiě)程序

傳感器觸發(fā)情況、小車(chē)行駛狀態(tài)、對(duì)應(yīng)行為策略表：

① 根據(jù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，利用多分支結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出程序流程圖。

機(jī)器人軌跡導(dǎo)航任務(wù)流程圖

② 根據(jù)設(shè)計(jì)好的程序流程圖進(jìn)行編程，編寫(xiě)并燒錄以下程序（blackline_4if.ino），該程序?qū)?shí)現(xiàn)演示視頻中的動(dòng)作【完整例程源代碼下載詳見(jiàn)https://www.robotway.com/h-col-113.html】

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版權(quán)說(shuō)明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-02-09 https://www.robotway.com/                                   

------------------------------------------------------------------------------------*/

void turnleft_slow();

void forward();

void carstop();

void turnright_slow();



void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (( digitalRead(14) && digitalRead(18) ))

  {

    forward();

  }

  if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))

  {

    turnleft_slow();

  }

  if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))

  {

    turnright_slow();

  }

  if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))

  {

    carstop();

    delay( 5000 );

  }

}



void turnright_slow()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

}



void carstop()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

}



void turnleft_slow()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}



void forward()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}

也可以使用if…else嵌套寫(xiě)法(blackline_ifelse.ino)。

void stop();

void left();

void right();

void forwards();



void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))

  {

    right();

  }

  else

  {

    if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))

    {

      left();

    }

    else

    {

      if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))

      {

        stop();

      }

      else

      {

        forwards();

      }

    }

  }

}



void stop()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}



void right()

{

  analogWrite(5 , 150);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 150);

}



void forwards()

{

  analogWrite(5 , 150);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 150);

  analogWrite(10 , 0);

}



void left()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 150);

  analogWrite(6 , 150);

  analogWrite(10 , 0);

}

審核編輯黃宇

?