MoveAbsJ：絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，用于將機(jī)械臂和外軸移動(dòng)至軸位置中指定的絕對(duì)位置，數(shù)據(jù)類(lèi)型為jointtarget，常用于機(jī)器人回原點(diǎn)操作。

MoveAbsJ****指令特點(diǎn):

2運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不可能存在奇異點(diǎn)；

2不會(huì)受到給定工具和工件的影響；

2運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。

指令代碼示例：

運(yùn)行以上代碼后機(jī)器人，5軸為90°，其他軸為0°。

MoveAbsJ****指令應(yīng)用案例:

1、工作站實(shí)訓(xùn)平臺(tái)案例：一邊是碼垛平臺(tái)，一邊是軌跡平臺(tái)，機(jī)器人正前方是壓鑄平臺(tái)，在編寫(xiě)行碼垛和軌跡編程時(shí)候，可用MoveAbsJ指令，1軸±90°，5軸90°，采取如上操作，在編程上會(huì)帶給我們很多便捷。

2、環(huán)形入庫(kù)案例;機(jī)器人在環(huán)形入倉(cāng)中，運(yùn)動(dòng)范圍較大，一般為1軸旋轉(zhuǎn)較大角度，如果單純通過(guò)示教點(diǎn)位數(shù)據(jù)，這是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的事情，若通過(guò)位置變量編程，若直接使用moveJ或moveL，則可能產(chǎn)生碰撞、姿態(tài)奇異、機(jī)器人報(bào)錯(cuò)不能達(dá)到指定位置等問(wèn)題。

在從抓取位置到放置位置過(guò)程中，首先根據(jù)放置點(diǎn)計(jì)算出1軸旋轉(zhuǎn)的角度，可通過(guò)MoveAbsJ指令移動(dòng)到指定的角度，再到放置。