PID程序除了可以用PID向導組態的方法編寫，還可以利用PID指令進行編寫，指示程序稍微繁瑣些，如果自己編寫程序可以選用向導完成，但是如果調試修改別人用PID指令編寫的程序，就必須要學會用指令編寫。

在目錄樹>浮點運算>PID調出PID運算指令如下圖：

LOOP：PID運算通道號。可以設成0-7共八個PID回路。

TBL:PID回路起始地址，共分配80個字節。常用地址分配表如下表，更多地址分配參看幫助中PID回路定義表：

定義過程變量輸入PV，由上表可知緩存在地址VD0中，模擬量傳感器將外部溫度檢測成4-20ma電流信號輸給模擬量輸入模塊變換成5530-27648數值，利用模擬量換算庫I_to_R將輸入模塊檢測的數值5530-27648換算成0.0-1.0存儲到VD0中，如下圖所示：

定義設定值，緩存在地址VD4中，利用模擬量換算庫R_to_R將設定溫度0-200攝氏度范圍換算成0.0-1.0范圍的浮點數存放到VD4中，如下圖所示：

PID輸出值轉換，PID運算后輸出值緩存在地址VD8中,輸出值為0.0-1.0范圍的浮點數，利用模擬量換算庫R_I將輸出值0.0-1.0范圍的浮點數轉換成5530-27648范圍的整數賦給AQW16再變換成模擬量控制外部設備，如下圖：

最后根據參數定義表找到增益 (P)VD12，采樣時間 (T S )VD16，積分時間或復位 (I)VD20，微分時間或速率 (D)VD24，設置好采樣時間，再通過調節PID參數使系統趨向穩定。