焊接機器人焊縫追蹤系統(tǒng)作用

現(xiàn)在勞動力成本在不斷的增加，給企業(yè)帶來了很大的壓力，隨著我國科技的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，在汽車制造業(yè)中，焊接機器人是不可缺少的重要生產(chǎn)工具。

利用激光焊縫跟蹤系統(tǒng)，可以引導(dǎo)焊接機器人尋到焊接縫隙，并引導(dǎo)完成焊縫焊接工作。可檢測0.1mm細(xì)縫，水平誤差<0.04mm，高度誤差<0.018mm,適合精密焊接。激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機器人使用等于是給機器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機器人進(jìn)行焊接定位。<>

焊接機器人焊縫追蹤工作原理

焊接機器人焊縫跟蹤尋位基本工作原理就是示教再現(xiàn)，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將會按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現(xiàn)。

焊接機器人焊縫追蹤步驟

接下來專業(yè)焊接機器人生產(chǎn)廠家無錫金紅鷹將為大家詳細(xì)介紹機器人焊接自動尋位具體操作步驟：

(1)建立工件坐標(biāo)系；

(2)將工件劃分為田字形，設(shè)置工件的長L、寬W，以及長、寬方向上的單元格數(shù)m、n和尋位高度z1；

(3)確定尋位路徑，所述尋位路徑包括多個直角拐點和平行于工件的長或?qū)捤谥本€的尋位路段且不與單元格的任一邊界線重合；尋位路徑分為用于獲取工件單元格橫向信息的橫向?qū)の宦窂胶陀糜讷@取工件單元格縱向信息的縱向?qū)の宦窂?，橫向?qū)の宦窂胶涂v向?qū)の宦窂骄省癝形”或“2形”；

(4)計算工件坐標(biāo)系下橫向?qū)の宦窂胶涂v向?qū)の宦窂街衅瘘c、終點以及各直角拐點的坐標(biāo)值，得出尋位路徑的坐標(biāo)軌跡；

(5)焊接機器人根據(jù)尋位路徑的軌跡坐標(biāo)分別進(jìn)行橫向?qū)の缓涂v向?qū)の唬涗浖す?a target="_blank">傳感器輸出信號發(fā)生變化時機器人的坐標(biāo)即經(jīng)過的網(wǎng)格邊緣坐標(biāo)；

(6)根據(jù)步驟(5)中記錄的網(wǎng)格邊緣坐標(biāo)確定網(wǎng)格輪廓；

(7)根據(jù)網(wǎng)格輪廓進(jìn)行焊接路徑規(guī)劃，生成焊接準(zhǔn)備點和焊接規(guī)避點，焊接規(guī)避點；

(8)按照步驟(7)中規(guī)劃的焊接路徑執(zhí)行焊接任務(wù)。

審核編輯：湯梓紅