1.對象字典OD

對象字典是每個CANopen設備必須具有的功能，它包含了設備所有可以被訪問的參數，客戶端使用索引(Index)和子索引(Sub-index)來讀寫對象字典里的參數。

對象字典主要用來設定設備組態(tài)及進行非即時的通訊。每個對象采用16位索引的方式來尋址，為了尋訪數據結構中的單個元素，又定義了8位的子索引。同時對象字典也對數據類型做出了定義。

CANopen網絡中每個節(jié)點都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設備和它的網絡行為的所有參數。一個節(jié)點的對象字典是在電子數據文檔（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者記錄在紙上。節(jié)點本身只需要能夠提供對象字典中必需的對象，以及其它可選擇的、構成節(jié)點部分可配置功能的對象。

2.CANopen通訊

CANopen 的物理層 CANbus 每次傳送的數據量不大，其中包括 11 位元的 ID、遠端傳輸請求（RTR）位元及大小不超過8字節(jié)的數據。CANopen 將 CANbus 的 11 位元 ID 稱為通訊對象 ID (COB-ID)。當傳輸數據發(fā)生沖突時，CANbus 的仲裁機制會使 COB-ID 最小的訊息繼續(xù)傳送，不用等待或重傳。不同通訊對象對8字節(jié)數據的使用及各字節(jié)代表的意義不同。

不同通訊對象對8字節(jié)數據的使用及各字節(jié)代表的意義不同，以下是一個標準的 CANopen頁框：

CANopen通訊模型主要定義3種通訊協議，分別為NMT協定，服務數據對象SDO協定，過程數據對象PDO協定。

NMT協定

網絡管理訊息NM遵循了主站/從站的架構進行NMT通訊。在這架構之下只有一個主站，而此主站可以搭配多個從站。所有的CANopen節(jié)點都有自己專屬的NMT狀態(tài)，而主站可以藉由NMT的訊息去控制從站的狀態(tài)。

NMT通訊數據主要用于對CANopen網絡的管理，NMT在數據字節(jié)中只使用了兩字節(jié)，如圖：

服務數據對象SDO

服務數據對象SDO用來讀寫CANopen設備的對象字典。提供對象字典的節(jié)點稱為SDO server，存取對象字典的節(jié)點稱為SDO client。SDO 通訊一定由SDO client 開始，并提供初始化相關的參數。

在CANopen的術語中，上傳是指由 SDO server 中讀取數據，而下載是指設定 SDO server 的數據。

SDO通訊數據主要用于非時間關鍵數據,比如通訊參數。SDO在數據字節(jié)的使用：

過程數據對象PDO

PDO用于傳輸實時數據，從一個生產者到一個或多個消費者。可用來在許多節(jié)點之間交換即時的數據。

PDO分為兩種：傳送用的TPDO及接收用的RPDO。一個節(jié)點的TPDO是將資料由此節(jié)點傳輸到其他節(jié)點，而RPDO則是接收由其他節(jié)點傳輸的資料。本產品一個節(jié)點分別有4個TPDO及4個RPDO。

每個 PDO 在對象字典中由兩個對象描述：通信參數和映射參數。PDO 通信參數指明使用哪個 COB-ID，傳輸類型，禁用時間和定時時間；PDO 映射參數用于設定 PDO報文中的數據的映射關系，確定要傳輸的數據在 CAN 報文數據域中的定位。該參數允許 PDO 的生產者和消費者知道正在傳輸什么信息，而不需要在 CAN 報文中增加額外的協議控制信息，使傳輸的效率達到最高。一個 PDO 最多可以映射 64 個對象。

PDO在數據字節(jié)的使用：