本文來源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：jf_00240724， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2292895_1_1.html

經(jīng)過停更的這段時(shí)間，這次是儲(chǔ)備了一個(gè)大的彩蛋。我是一個(gè)乒乓球愛好者，雖然乒乓球技術(shù)不咋地，但是還是很好學(xué)的，想通過勤能補(bǔ)拙來實(shí)現(xiàn)提高乒乓技術(shù)，但是社區(qū)老大爺們的技術(shù)還是很牛的，基本上看不上我這菜鳥，所以很少愿意給我喂球，所以就有了一個(gè)想法，那不如自己做一個(gè)乒乓球發(fā)球機(jī)吧，我們也可以把它叫做乒乓球訓(xùn)練機(jī)器人。

這個(gè)乒乓球發(fā)球機(jī)包含了，包含了硬件，軟件，結(jié)構(gòu)，先上兩張圖吧！

先看看結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)看似還是比較簡(jiǎn)單的，我們從上往下看，最上面是一個(gè)發(fā)球球機(jī)筒，這是有一個(gè)垃圾桶代替的，當(dāng)然他是一個(gè)新的干凈的垃圾桶，我們?cè)诶芭赃呴_了一個(gè)口，用于出球。這個(gè)口連接著一段軟管連接到一個(gè)五十毫米的pvc水管，然后是在水管上裝了兩個(gè)電機(jī)，形成一個(gè)發(fā)球頭部件，pvc水管固定在一個(gè)舵機(jī)上，舵機(jī)連接在一個(gè)可前后左右調(diào)節(jié)的手機(jī)支架上，然后手機(jī)支架固定在一塊小木頭上，然后再固定到木制的底座上。在另一頭，連接著發(fā)球桶，這大概就是整個(gè)結(jié)構(gòu)。

下面的說說硬件，硬件除了上面提到的電機(jī)和舵機(jī)，還在淘寶上買了一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板lm319，可通過pwm波形進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)調(diào)速調(diào)頻。還有一個(gè)紅外接收頭板，一個(gè)紅外遙控器，最后是我們主角：phytec控制板。

畫一個(gè)硬件架構(gòu)圖：

最后說說軟件，軟件可以分為驅(qū)動(dòng)層和應(yīng)用層。驅(qū)動(dòng)層主要有串口驅(qū)動(dòng)，pwm波驅(qū)動(dòng)。應(yīng)用層主要有創(chuàng)建幾個(gè)task,隊(duì)列，信號(hào)量，定時(shí)器。初始化io,uart等。然后就是根據(jù)紅外接收頭的信號(hào)來實(shí)現(xiàn)乒乓球速度，方向，頻率等的邏輯控制。另外這里還實(shí)現(xiàn)了手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。

處于手動(dòng)模式時(shí)，*鍵或#號(hào)分別保存所有當(dāng)前的電機(jī)參數(shù)。在自動(dòng)模式時(shí)，可以調(diào)出來之前保存的電機(jī)參數(shù)。

p1手動(dòng)模式：

1. 可以手動(dòng)調(diào)節(jié)上下電機(jī)的速度，A鍵決定調(diào)節(jié)上一個(gè)，b對(duì)應(yīng)下一個(gè)，下面下按鍵減速，下面上按鍵加速。
2. 手動(dòng)調(diào)節(jié)左右搖擺角度，下面中間左右按鍵ok

3.c鍵對(duì)應(yīng)手動(dòng)調(diào)節(jié)送球速度，下面上鍵加速，下鍵減速

4.d鍵對(duì)應(yīng)手動(dòng)調(diào)節(jié)送球周期即頻率，下面上鍵加時(shí)間（變慢），下鍵減時(shí)間（變快）

p2自動(dòng)模式：

1. 上下旋組合模式
2. 長(zhǎng)短球組合模式
3. 落點(diǎn)組合模式

最后總結(jié)一下，可以說是純手工打造的一臺(tái)自動(dòng)發(fā)球機(jī)訓(xùn)練機(jī)器人，經(jīng)過一代代改良，終于達(dá)到我想要的效果：可發(fā)上下旋，側(cè)旋，長(zhǎng)短球，可左右搖擺發(fā)球，可發(fā)一跳或兩跳球。可遠(yuǎn)程遙控。幾乎用盡了我畢生所學(xué)。球技漲不漲就看你了。