智能制造的實(shí)現(xiàn)，第一個(gè)字是智，前提是要有大量感知數(shù)據(jù)獲得數(shù)據(jù)信息的學(xué)習(xí)積累，邊緣計(jì)算分析，在數(shù)字云端的不斷的智能化AI自學(xué)習(xí)進(jìn)化，并在更加廣大的工廠實(shí)踐活動(dòng)驗(yàn)證、反饋、改進(jìn)、提高、推廣，而形成社會(huì)化推廣應(yīng)用，為人類社會(huì)的進(jìn)步帶來有利性與發(fā)展前景。這就是智德圓融的功德圓滿。

我們大約對(duì)于智能制造是需要什么樣的工業(yè)CPS先有個(gè)粗略的了解：

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我畫了三張大餅

智能制造數(shù)字化工廠的數(shù)字化通信有三層:

最高一層是人與人的通信，也就是我們現(xiàn)在熱門的IT、5G通信，這是提供工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展，為制造工廠能適應(yīng)全球化市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的快速變化;

再下一層是人與機(jī)器和生產(chǎn)加工物料的人機(jī)通信、人料通信，信息量巨大，上傳下達(dá)都需要經(jīng)過AI邊緣計(jì)算，這是AI邊緣計(jì)算技術(shù)爆發(fā)后我們看到的光;

最底層是機(jī)器與機(jī)器的現(xiàn)地自動(dòng)化、少人化，遠(yuǎn)程的數(shù)字化感知、通信大數(shù)據(jù)采集積累，這是智能制造融入到底層的CPS。

說到智能制造，就離不開制造機(jī)器的數(shù)字化感知與通信的CPS。

制造業(yè)若脫離加工機(jī)器而談智能制造，沒有了“融”的虛空了。

機(jī)器與機(jī)器的數(shù)字化通信，首先就是要有機(jī)器的數(shù)據(jù)化的來源，這就是傳感器層。比如機(jī)械位置傳感器絕對(duì)值編碼器;

人與物料的感知與“通信”，同樣的數(shù)字化來源首先需要傳感器的感知，比如機(jī)器視覺傳感器。

工廠數(shù)字化的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，與現(xiàn)有的商業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的不同，就是多出了人與生產(chǎn)中物料的數(shù)字化“通信式”感知，機(jī)器與機(jī)器的數(shù)字化通信感知。

那么，在于底層物理的機(jī)器感知傳感器以及工業(yè)以太網(wǎng)，就成為了智能制造數(shù)字化工廠的底層賽博基礎(chǔ)(Cyber-Physical Systems)。

加工設(shè)備的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，有絕對(duì)值多圈編碼器作為傳感器感知;

被加工的物料零部件，有機(jī)器視覺傳感器感知;

感知數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆贫耍家?jīng)過工業(yè)以太網(wǎng)層，比如工業(yè)以太網(wǎng)PROFINET，無論是經(jīng)過PLC，還是不用經(jīng)過PLC的直接上云。

無論這些感知層通信層的數(shù)據(jù)是到底層現(xiàn)地自動(dòng)化控制的PLC，還是到人機(jī)界面HMI，再到遠(yuǎn)程數(shù)字化監(jiān)控、數(shù)據(jù)的積累自學(xué)習(xí)，都需要一個(gè)可靠的、高效的、連的多而廣的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)通信。

5G移動(dòng)通信無法到達(dá)底層設(shè)備，5G只是移動(dòng)設(shè)備之間通信，會(huì)有延時(shí)，會(huì)有周邊電磁環(huán)境影響可能，這對(duì)于工業(yè)設(shè)備的應(yīng)用要求而言，移動(dòng)通信5G在工業(yè)機(jī)器層應(yīng)用可靠性還沒有經(jīng)過驗(yàn)證。

以目前的實(shí)際工業(yè)應(yīng)用來看，數(shù)字化工廠底層機(jī)器設(shè)備和傳感器的數(shù)據(jù)通信，以后很可能都是走工業(yè)以太網(wǎng)通信了，這是大勢(shì)所趨。

工業(yè)以太網(wǎng)得以落地推廣發(fā)展的幾個(gè)商業(yè)邏輯

多年以前我問過一位美籍華人科學(xué)家，他也是我大學(xué)的同班同學(xué)，他曾是美國(guó)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)計(jì)劃制定時(shí)，向各行業(yè)專家征集計(jì)劃書的參與者之一，

“為什么以太網(wǎng)能夠進(jìn)入工業(yè)，成為工業(yè)以太網(wǎng)去替代過去已經(jīng)成熟的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，它如果想要落地推廣的商業(yè)邏輯是什么?”

他的回答：第一是“經(jīng)濟(jì)性”，第二是“可以連的多”。

工業(yè)以太網(wǎng)第一商業(yè)邏輯：經(jīng)濟(jì)性。

商用以太網(wǎng)技術(shù)的迅猛發(fā)展與眾多的應(yīng)用，所帶來的商業(yè)效果是每個(gè)節(jié)點(diǎn)成本的大幅度降低，以及技術(shù)成熟性易用性。而如果把這項(xiàng)已經(jīng)成熟而又經(jīng)濟(jì)的技術(shù)轉(zhuǎn)向用于工業(yè)設(shè)備，是否也可能獲得此經(jīng)濟(jì)便利?

工業(yè)以太網(wǎng)第二商業(yè)邏輯：可以連的多。

只有連的節(jié)點(diǎn)足夠的多，才能夠稱為“網(wǎng)”;只有連的節(jié)點(diǎn)足夠的多，才能發(fā)揮“網(wǎng)”的群技術(shù)優(yōu)勢(shì)，而體現(xiàn)出經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

在目前的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議中，PROFINET協(xié)議是發(fā)展較早而目前應(yīng)用最廣的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。

PROFINET是從早期的PROFIBUS-DP的現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用，發(fā)展到基于早已普及成熟以太網(wǎng)物理層結(jié)構(gòu)的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。很顯然，隨著通信技術(shù)的發(fā)展，早期的現(xiàn)場(chǎng)總線模式，連接點(diǎn)有限，傳輸數(shù)據(jù)容量有限，再向上層傳輸數(shù)據(jù)直達(dá)云端的可能性小。從技術(shù)發(fā)展的歷史軌跡而言，必然會(huì)進(jìn)化到基于已有成熟技術(shù)的以太網(wǎng)物理層，尤其是數(shù)字化工廠數(shù)字云AI芯片邊緣計(jì)算概念的出現(xiàn)，PROFINET也就應(yīng)運(yùn)而生得以大量使用。

PROFINET RT——real time(實(shí)時(shí))的意義

國(guó)際ISO定義了網(wǎng)絡(luò)通信的7層，如下圖是目前民用商業(yè)以太網(wǎng)的7層圖

民用商業(yè)以太網(wǎng)不可直接用于工業(yè)，在于對(duì)工業(yè)應(yīng)用而言發(fā)現(xiàn)了幾個(gè)問題，例如：

1，對(duì)于識(shí)錯(cuò)糾錯(cuò)的方式，商用網(wǎng)可以用斷點(diǎn)后臺(tái)再續(xù)的方法，而對(duì)于工業(yè)設(shè)備需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制管理的安全性，就不可以斷點(diǎn)再續(xù);

2，對(duì)于IP地址-循環(huán)應(yīng)答的模式，原通信速度太慢，不適于工業(yè)制造機(jī)器所要求的速度。人的反應(yīng)是以100ms計(jì)算的，而工業(yè)設(shè)備至少要求快于10ms，有些都要求在1ms以下了。

3，AI邊緣計(jì)算技術(shù)的出現(xiàn)，希望從生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)采集更多節(jié)點(diǎn)，可獲得更大量的數(shù)據(jù)信息。

為此，PROFINET協(xié)議打掉了第三第四層的TCP/IP層，重新架構(gòu)了網(wǎng)絡(luò)層：

此圖由PI-CHINA協(xié)會(huì)提供

優(yōu)化的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信的比較：

此圖來自于網(wǎng)絡(luò)

如上圖，實(shí)時(shí)通信的優(yōu)點(diǎn)是顯而易見的，以用戶數(shù)據(jù)為優(yōu)先的通信速度加快了。

但是由于拿掉了IP首部，網(wǎng)絡(luò)上總站對(duì)于從站的地址與數(shù)據(jù)調(diào)度，就需要專用的PROFINET芯片和附帶協(xié)議棧了，而且這顆芯片內(nèi)部是有高速并行計(jì)算功能，芯片的成本也就不會(huì)低，這似乎又違背了“工業(yè)以太網(wǎng)商用邏輯一”，并且現(xiàn)在芯片供應(yīng)也出現(xiàn)緊張，對(duì)這個(gè)疑問我們也一直困惑，有待解答。

但如果從另外一個(gè)角度思考，如果PLC已經(jīng)內(nèi)置了PROFINET主站的成本，增加的從站(例如傳感器)可以從其連的多的經(jīng)濟(jì)獲益思考它的經(jīng)濟(jì)性，那就需要增加的從站多多益善，才能體現(xiàn)出其“可以連的多”成為網(wǎng)絡(luò)群效應(yīng)后的經(jīng)濟(jì)獲益。比如多個(gè)PN絕對(duì)值多圈編碼器對(duì)于設(shè)備機(jī)械運(yùn)動(dòng)的同步協(xié)作的自動(dòng)化控制與現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集傳輸至遠(yuǎn)程積累的長(zhǎng)期經(jīng)濟(jì)效益。

然后，由于AI自學(xué)習(xí)技術(shù)的爆發(fā)，在數(shù)字化工廠的題目中，我們需要遠(yuǎn)程的對(duì)于底層設(shè)備機(jī)械運(yùn)動(dòng)的感知與數(shù)據(jù)積累和AI自學(xué)習(xí)，才能實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)工藝建模的智能制造，這就是出現(xiàn)了工業(yè)以太網(wǎng)商業(yè)邏輯三。

工業(yè)以太網(wǎng)商業(yè)邏輯三：大量底層傳感器層的感知數(shù)據(jù)，通過工業(yè)以太網(wǎng)上傳，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)地自動(dòng)化協(xié)作、安全與少人化，遠(yuǎn)程數(shù)字化上云的AI自學(xué)習(xí)建模，從而奔向更廣闊的智能制造遠(yuǎn)景。

我們?cè)倩貞浺幌沦惒╆P(guān)鍵詞：遠(yuǎn)程、可靠、實(shí)時(shí)、安全、協(xié)作和智能化。

PN絕對(duì)值編碼器的意義

PN是我們對(duì)PROFINET的簡(jiǎn)稱。PN編碼器就是PROFINET絕對(duì)值(多圈)編碼器

智能制造的工藝模型，并不會(huì)無緣無故的產(chǎn)生，需要有大量感知數(shù)據(jù)的積累，AI邊緣計(jì)算，才能建立模型框架，并在各種實(shí)踐活動(dòng)中驗(yàn)證。作為加工設(shè)備的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，其中的位移變化量，就需要有很多用上絕對(duì)值多圈編碼器感知。

光電開關(guān)類別的感知信息量只有“通斷”的0/1一位數(shù)據(jù)，信息量太小了，不可能以此微小的數(shù)據(jù)量可以實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)建模;機(jī)器視覺也只是對(duì)移動(dòng)加工物件的感知，由于其圖形處理時(shí)間延遲，及芯片花銷所造成的高成本。

工業(yè)以太網(wǎng)的絕對(duì)值編碼器(絕對(duì)值單圈與多圈編碼器)，信號(hào)不僅僅可以直接參與現(xiàn)地PLC連接，能夠滿足現(xiàn)地自動(dòng)化控制要求，多設(shè)備的同步運(yùn)動(dòng)協(xié)作，也可以通過網(wǎng)絡(luò)交換設(shè)備直接上數(shù)字云端。除了增加一顆含有工業(yè)以太網(wǎng)通信功能的芯片成本，其他似乎都已滿足了三個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)商業(yè)落地邏輯。

說到經(jīng)濟(jì)性，這里就會(huì)有一個(gè)問題，伺服電機(jī)上都已有一顆伺服電機(jī)編碼器了，可以從伺服放大器路徑上傳數(shù)據(jù)，是否還需要外部機(jī)械再增加一顆工業(yè)以太網(wǎng)絕對(duì)值編碼器?這是否違背了第一項(xiàng)工業(yè)以太網(wǎng)商業(yè)經(jīng)濟(jì)性邏輯?

事實(shí)上相對(duì)于伺服電機(jī)的外部機(jī)械運(yùn)動(dòng)感知，絕對(duì)值多圈編碼器起的作用并不一樣。機(jī)械末端安裝的工業(yè)以太網(wǎng)絕對(duì)值多圈編碼器，感知的是真實(shí)的實(shí)時(shí)的設(shè)備機(jī)械運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)最終的自動(dòng)化位置閉環(huán)控制、安全冗余、多運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器的相互位置關(guān)系與同步協(xié)作，也可以通過工業(yè)以太網(wǎng)直接上傳現(xiàn)地生產(chǎn)設(shè)備的機(jī)械位置信息。

審核編輯：劉清