本文來(lái)源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：lingxin-yuhe， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2296774_1_1.html


前言：前面兩篇基本測(cè)試了板端跑Ubuntu Server鏡像及基本外設(shè)功能，接下來(lái)測(cè)試地平線機(jī)器人平臺(tái)HHP，根據(jù)地平線機(jī)器人平臺(tái)用戶手冊(cè)，地址如上鏈接。根據(jù)文檔一步一步進(jìn)行做，這些都是直接在板端進(jìn)行操作，非常方便。

一、 安裝HHP并驗(yàn)證環(huán)境

根據(jù)地平線機(jī)器人平臺(tái)用戶手冊(cè)2.安裝這一章節(jié)進(jìn)行操作，記錄一下自己實(shí)際操作過(guò)程中的關(guān)鍵步驟。

1. 下載最新的旭日X3派系統(tǒng)鏡像

目前最新版本為x3pi_ubuntu_server_disk_20220718195941.tar.gz，解壓提取system_sdcard.img，使用balenaEtcher工具將鏡像燒錄到快速卡中，我使用的閃迪的64G，速度等級(jí)UHS-I。

2. 使用MobaXterm工具通過(guò)串口連接旭日X3派，進(jìn)入系統(tǒng)輸入用戶名和密碼均為sunrise。

3. 掃描WiFi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)

使用命令sudo nmcli device wifi rescan掃描無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如果出現(xiàn)“Error: Scanning not allowed immediately following previous scan.”需要重新執(zhí)行一次掃描指令，查看掃描到的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)指令sudo nmcli device wifi list，掃描結(jié)果如圖所示。

4. 連接無(wú)線網(wǎng)絡(luò)

sudo wifi_connect “604” “passwd”，會(huì)打印連接成功的信息，ifconfig查看wlan0分配的IP地址。

5. 安裝HHP.deb包

安裝之前重要的一步，升級(jí)整個(gè)系統(tǒng)，我用另一張卡重新做了系統(tǒng)這一步就忘記做了，直接安裝HHP.deb出現(xiàn)如圖所示。

使用命令sudo apt full-upgrade后，再安裝HHP，sudo apt install hhp。如圖所示安裝完成。

6. 查看/opt目錄下是否安裝成功tros。

可以看到HorizonHobotPlatform已經(jīng)安裝到/opt目錄下。

二、 運(yùn)行自帶的測(cè)試“Hello World”

使用MobaXterm工具開(kāi)啟兩個(gè)ssh終端都連接到旭日X3派的板端，地址為上面wlan0的地址。

修改/opt/tros/local_setup.sh的"COLCON_CURRENT_PREFIX"，如圖所示。

終端一輸入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.sh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

終端二輸入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

運(yùn)行效果如下圖所示。

如圖左側(cè)sub端不斷接收，右側(cè)pub端不斷發(fā)送。至此TogetherROS已經(jīng)成功安裝并驗(yàn)證。

三、 安裝ROS2 package

1. 添加ROS apt源

添加ROS apt源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

這一步需要增加一個(gè)操作，否則總是出現(xiàn)如下錯(cuò)誤。

安裝ROS需要從github上下載，為了保證連接有效，先將github服務(wù)器IP地址保存到hosts文件中，vi /etc/hosts修改如下，再執(zhí)行第二步等待一會(huì)就不報(bào)錯(cuò)了。

echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新apt倉(cāng)庫(kù)

sudo apt update

2. 安裝packages

sudo apt install ros-foxy-image-transport

sudo apt install ros-foxy-image-transport-plugins

3. 建立軟連接

cd /opt/tros

##使用/opt/tros目錄下的create_soft_link.py創(chuàng)建ROS package至TogetherROS的軟連接

sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

四、使用ROS2 package

與ROS使用一樣，首先是使能環(huán)境變量source /opt/tros/local_setup.bash，ros2 run image_transport list_transports運(yùn)行如下所示。

五、 TogetherROS功能體驗(yàn)

手里有usb攝像頭，就選擇USB圖像采集，WEB端查看圖像功能體驗(yàn)一下。

1. 通過(guò)ssh登錄旭日X3派，啟動(dòng)攝像頭采集：

//配置TogetherROS環(huán)境

source /opt/tros/local_setup.bash

//參數(shù)設(shè)置

ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

如下圖所示，說(shuō)明節(jié)點(diǎn)已經(jīng)成功啟動(dòng)。

2. Web端查看USB攝像頭圖像，另起一個(gè)終端登錄旭日X3派。

source /opt/tros/local_setup.bash

#啟動(dòng)nginx，nginx只需啟動(dòng)一次，如前面已啟動(dòng)過(guò)nginx，則無(wú)需再次啟動(dòng)
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .

#啟動(dòng)websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true

3. PC端打開(kāi)瀏覽器輸入旭日X3派IP地址，（chrome/firefox/edge三個(gè)瀏覽器都可以），如圖所示，點(diǎn)擊web端展示即可看到usb攝像頭實(shí)時(shí)畫面。

到這里基本的操作就完成了，后面需要學(xué)會(huì)手勢(shì)控制及人體跟隨。