上一講我們做ssh和vnc的設置，有小伙伴問設置些有什么用，那么這里我先來解釋一下這些功能有什么用處，首先我們可以通過ssh在我們的Windows桌面進行程序開發，然后上傳到樹莓派進行驗證，我們也可以在windows平臺通過vnc遠程操作我們的機械臂，這樣你就可以在自己的工作臺上自由編程和上網查資料，然后MyCobot他不會占用你的顯示器。當然了，你也可以直接拿這個樹莓派當做開發機器使用，也是沒有問題了。

在這里我們使用pycharm的社區版(Community)就可以了，python的開發工具很多，也可使用notepad++、jupyter、VSCode等，隨便你方便就行。這里我們主要使用notepad++和pycharm來做為我們本次教學的編程軟件進行講解。

Myblockly

這個軟件是機械臂樹莓派里自帶的一種開發工具，有興趣的小伙伴可以自己試一下。

好啦我們開始進入到機械臂的基本操作

一：機械臂的校準

MyCobot機械在使用前要進行一次校準，這樣我們做實驗時才能得到正確的結果，那么MyCobot機械臂如何校準呢？

（1）在桌面雙擊rasp_mycobot_test_gui.py，彈出右側界面。

（2）選擇串口：注意樹莓派的串口是ttyAMA0，波特率：1,000,000。這個一定要記住，因為后面我們要經常用到這個參數。然后點擊”連接mycobot“：下面的”連接“。

（3）手動將機械臂的每節機械臂定位卡位對齊，如圖：

總共六節機械臂都要對齊。然后我們點擊：”校準舵機：開始校準“，要連點六次。這個時侯機械臂會自動進行舵機的校準工作。

如圖所示，這樣舵機就校準好了。我們關掉這個界面，介紹我們今天最最重要的一個概念，機械臂的坐標系系統。

二：機械臂的坐標系統

在整個機械臂的學過程中，最為重要的一點是你必段了解機械臂的坐標系統系統，也就是機械臂在空間中是怎么定位的。在這里我們面要明確的兩個概念一個是坐標系統，一個是姿態。而空間中一點的姿態，可以由多種表示方式，其中最常用的是歐拉坐標。

（1）直角坐標系：在本課程中的坐標系統指的就是直角坐標系統，也稱為迪卡爾坐標系統，也就是空間中的一點垂直于X、Y、Z軸的距離，通常記為（x,y,z)。

（2）歐拉坐標：用于表示空間中某個點的姿態，是在直角坐系中的某個點，沿x,y,z軸任意軸旋轉一定角度后的一個計算值，該值稱為該點在此位置的一個姿態。

機械臂在空間的位置即包括直角坐標和歐拉坐標，一般記為：[X,Y,Z,rx,ry,rz]，前面XYZ為直角坐標，后面的rx,ry,rz為歐拉坐標。

有關機械臂的坐標系統，有興趣的小伙伴可以深入的學習，這里僅僅簡單介紹一下，如果你想深入的學習，那么需要下功夫把數學，代數，幾何要重新學習一下。這里不多陳述了。

（3）機械臂的關節角度

這里所說的是機械臂和關節間的角度與1、2、所描述的空間坐標要區分開。還記得前面我們校準機械臂時的零位嗎？

機械臂的角度，就是每一軸，相對于這個定位標志的角度。因為我們講的是六軸機械臂，所以各關節的角度表示為：([J1,J2,J3,J4,J5,J6],50)，注意方括號里面是機械臂各關節的角度，圓括號里面的50，指的是機械臂到達指定角度的速度。

這一章我們就介紹到這里，下一章我們將以六個小程序，為大家展示機械臂的運行。

本文為博主「BBM的開源HUB」的原創文章，使用產品為大象機器人mycobot，侵刪。

審核編輯 黃昊宇