μC/OS、RTT等大多數(shù)實(shí)時(shí)內(nèi)核都是搶占式的，準(zhǔn)備運(yùn)行的最高優(yōu)先級任務(wù)始終被賦予 CPU 控制權(quán)。

當(dāng)一個任務(wù)使更高優(yōu)先級的任務(wù)準(zhǔn)備好運(yùn)行時(shí)，當(dāng)前任務(wù)被搶占（掛起）并且更高優(yōu)先級的任務(wù)立即獲得 CPU 的控制權(quán)。

如果 ISR 使更高優(yōu)先級的任務(wù)準(zhǔn)備就緒，當(dāng) ISR 完成時(shí)，被中斷的任務(wù)被掛起并恢復(fù)新的更高優(yōu)先級任務(wù)。

(1) 任務(wù)正在執(zhí)行但被中斷。(2) 如果中斷被使能，CPU 向量（跳轉(zhuǎn)）到 ISR。(3) ISR 處理事件并使更高優(yōu)先級的任務(wù)準(zhǔn)備好運(yùn)行。ISR 完成后，調(diào)用內(nèi)核提供的服務(wù)（即調(diào)用內(nèi)核提供的函數(shù)）。(4) & (5) 該函數(shù)知道一個更重要的任務(wù)已經(jīng)準(zhǔn)備好運(yùn)行，因此內(nèi)核將執(zhí)行上下文切換并執(zhí)行更重要的代碼而不是返回到被中斷的任務(wù)任務(wù)。當(dāng)更重要的任務(wù)完成時(shí)，內(nèi)核提供的另一個函數(shù)被調(diào)用，讓任務(wù)進(jìn)入休眠狀態(tài)，等待事件（即 ISR）發(fā)生。(6) & (7) 然后內(nèi)核“看到”需要執(zhí)行一個較低優(yōu)先級的任務(wù)，并完成另一個上下文切換以恢復(fù)被中斷任務(wù)的執(zhí)行。

使用搶占式內(nèi)核，最高優(yōu)先級任務(wù)的執(zhí)行是確定性的；你可以確定它何時(shí)可以控制 CPU。因此，通過使用搶占式內(nèi)核可以最大限度地減少任務(wù)級響應(yīng)時(shí)間。

使用搶占式內(nèi)核的應(yīng)用程序代碼不應(yīng)使用不可重入函數(shù)，除非通過使用互斥信號量確保對這些函數(shù)的獨(dú)占訪問，因?yàn)榈蛢?yōu)先級和高優(yōu)先級任務(wù)都可以使用公共函數(shù)。如果較高優(yōu)先級的任務(wù)搶占正在使用該功能的較低優(yōu)先級的任務(wù)，則可能會發(fā)生數(shù)據(jù)損壞。

總而言之，搶占式內(nèi)核始終執(zhí)行準(zhǔn)備運(yùn)行的最高優(yōu)先級任務(wù)。中斷搶占任務(wù)，完成 ISR 后，內(nèi)核將繼續(xù)執(zhí)行準(zhǔn)備運(yùn)行的最高優(yōu)先級任務(wù)（而不是被中斷的任務(wù)）。任務(wù)級別的響應(yīng)是最佳的和確定性的，當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)性很重要時(shí)，建議使用搶占式內(nèi)核。