1. CANopen的起源，CANopen從何而來(lái)？

德國(guó)Bosch公司于1983年研發(fā)CAN協(xié)議，用于汽車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通訊。之后稱(chēng)為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898，目前CANopen由非營(yíng)利組織CiA（CAN in Automaion）進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的起草及審核工作，基本的 CANopen 設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。針對(duì)個(gè)別設(shè)備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎(chǔ)再進(jìn)行擴(kuò)充，如針對(duì) I/O 模組的 CiA401 及針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的 CiA402。

2. CANopen硬件的優(yōu)勢(shì)？

CAN協(xié)議最大的突出特點(diǎn)是錯(cuò)誤檢測(cè)，限制和處理。當(dāng)CAN設(shè)備檢測(cè)到總線錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)拒絕之前接收到的位序列，然后發(fā)送“錯(cuò)誤幀”，其完全由CAN芯片本身處理，不需要人為編程。

支持多主站，類(lèi)似Profibus DP，總線上每個(gè)設(shè)備都是主站，也是從站，免除了人為仲裁的過(guò)程，方便用戶(hù)開(kāi)發(fā)。

報(bào)文短幀結(jié)構(gòu)，CAN報(bào)文通常只有8個(gè)字節(jié)，數(shù)據(jù)幀非常短，在抗干擾能力上具有先天的優(yōu)勢(shì)。解釋一下，為什么短幀結(jié)構(gòu)抗干擾好？如果通訊報(bào)文長(zhǎng)，發(fā)送一幀耗時(shí)也就長(zhǎng)，假如遇到干擾，辛辛苦苦好不容發(fā)送了一條報(bào)文，結(jié)果因?yàn)楦蓴_對(duì)方還沒(méi)有收到，只能嚎啕大哭。

成本低廉，CAN外設(shè)基本在現(xiàn)在主流芯片上都可以找到，20幾塊錢(qián)的MCU都支持CAN外設(shè)，有的還支持兩個(gè)CAN。這里有CiA的積極推廣作用。

3. CANopen軟件優(yōu)勢(shì)？

CANopen主要有CiA在推廣，是非盈利組織，CANopen協(xié)議資料，網(wǎng)上一堆，任何人都可以下載到，我們常用的DS301（Draft Standand），DS402，CAN粉絲幾乎人手一本，猶如葵花寶典，一定要珍藏一本。

CANopen協(xié)議開(kāi)發(fā)，開(kāi)源項(xiàng)目非常多，CanFestival就是其中一個(gè)，我做過(guò)移植，在步科MT4414TE-CAN觸摸屏，用在8位單片機(jī)上，此源碼有點(diǎn)耗費(fèi)資源，網(wǎng)上有很多基于MCU的精簡(jiǎn)源碼。

開(kāi)發(fā)完整的CANopen協(xié)議棧，是很艱辛的工作，想要做好非常難。難點(diǎn)就在于你對(duì)CANopen協(xié)議的理解上，比如EMCY，復(fù)位節(jié)點(diǎn)，是否需要“NO Initialization”，heartbeat，Node guard是否需要？如何處理？這條不能算是其優(yōu)點(diǎn)。

4. 為什么如此多公司在推廣CANopen？

CANopen對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制來(lái)說(shuō)是一款優(yōu)秀的通訊協(xié)議，采用了面向?qū)ο蟮囊恍┰O(shè)計(jì)思路，比如對(duì)象字典，過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO），服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）等等。

CANopen在歐洲已成為最普通的協(xié)議，任何一家自動(dòng)化公司都有CANopen的通訊接口，也成了低配。低配并不代表不好，只是說(shuō)明其性?xún)r(jià)比更高。CANopen定義了完整的同步控制機(jī)制，使其成為主流的運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議，除了在CAN總線上運(yùn)行外，還被搬到了以太網(wǎng)上（CANopen over Ethernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。

在這里多廢話幾句，所謂的運(yùn)動(dòng)控制總線標(biāo)準(zhǔn)，沒(méi)有多大意義，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)控制技術(shù)都掌握在各個(gè)廠商手里，每一個(gè)稍微大一點(diǎn)的廠商，都有自己的專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議，如三菱的SSCNET，安川的MECHATROLINK，倍福的CANOPEN以及EtherCat，施耐德的CANopen，西門(mén)子的SiMotion，貝加萊的PowerLink，博世力士樂(lè)的SERCOS。

由于CANopen（可以看DS402，伺服控制標(biāo)準(zhǔn)）在運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)勢(shì)，尤其是同步控制，不管幾流的廠商，在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，多多少少都加入了自己的東西，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通常是封閉的，很少走互聯(lián)路線，事實(shí)上要做到互聯(lián)也非常困難。

二三流廠家，開(kāi)發(fā)自己的CANopen協(xié)議，根據(jù)自己的需求，將其移至到不同的物理層上去運(yùn)行，形成自己的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其性能優(yōu)劣就在于其對(duì)CANopen協(xié)議的理解程度了。

基礎(chǔ)：CANopen世界里的九個(gè)晦澀概念

1. DCF

是CAN網(wǎng)絡(luò)的配置（Config）的數(shù)據(jù)存檔文件。其作用不大，在Codesys軟件里就有此選項(xiàng)。

2. EDS

電子數(shù)據(jù)表格，是描述一臺(tái)從站設(shè)備的屬性，參數(shù)的文件，是對(duì)從站設(shè)備對(duì)象字典的描述。比如一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，如果其內(nèi)部參數(shù)（每個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)對(duì)象字典中的一個(gè)位置，由index，sub-index決定）沒(méi)有更改，其對(duì)應(yīng)的EDS文件就不會(huì)更改。多說(shuō)一句，不是所有的主控制器都需要使用EDS，比如Beckhoff就不需要，他需要你對(duì)CANopen DS301，DS402足夠熟悉，人工對(duì)齊配置；步科FD，JD伺服按照DS402標(biāo)準(zhǔn)制定EDS文件，用戶(hù)可直接配置，降低開(kāi)發(fā)周期。

3. 復(fù)位節(jié)點(diǎn)

當(dāng)設(shè)備遇到異常（如從站斷線后重連，使用M258測(cè)試步科FD伺服），主控會(huì)發(fā)送“復(fù)位節(jié)點(diǎn)”，步科的ED伺服復(fù)位節(jié)點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)出廠值，而且連CAN通訊參數(shù)也恢復(fù)成默認(rèn)值。FD，JD伺服是除了CAN通訊參數(shù)外，其他配置參數(shù)恢復(fù)出廠值。

4. EMCY

緊急報(bào)文，從站如伺服，在斷電后會(huì)發(fā)送一條緊急報(bào)文，告訴主控其狀態(tài)，一般伺服斷電后，其電容電量能保證其發(fā)送該條報(bào)文。

5. 心跳，節(jié)點(diǎn)保護(hù)

配置心跳參數(shù)，設(shè)置心跳周期，心跳消費(fèi)時(shí)間，這個(gè)消費(fèi)者時(shí)間實(shí)際上是作為一個(gè)超時(shí)參數(shù)。主站收到一個(gè)心跳后，開(kāi)始計(jì)時(shí)，如果在超時(shí)時(shí)間內(nèi)沒(méi)有收到下一個(gè)心跳，則認(rèn)為從站離線，并報(bào)告錯(cuò)誤，按照用戶(hù)配置的錯(cuò)誤處理方法處理。

網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以配置心跳，主站可以監(jiān)聽(tīng)從站，從站可以監(jiān)聽(tīng)主站，從站還可以監(jiān)聽(tīng)從站。這里有一個(gè)生產(chǎn)者、消費(fèi)者的概念，總線上的設(shè)備定義自己是心跳的生產(chǎn)者，還是消費(fèi)者。生產(chǎn)者產(chǎn)生心跳，消費(fèi)者監(jiān)聽(tīng)心跳，然后在捕捉到異常后做出對(duì)應(yīng)的處理。

個(gè)人認(rèn)為心跳作用不大，假設(shè)某個(gè)設(shè)備斷線，重連后復(fù)位節(jié)點(diǎn)，而此設(shè)備剛好是使用了原點(diǎn)功能的伺服呢？斷電上電后，原點(diǎn)位置改變。所以在一些客戶(hù)應(yīng)用中，出現(xiàn)此情況，小伙子，你麻利的，趕快斷電重啟吧。

節(jié)點(diǎn)保護(hù)，其作用類(lèi)似心跳，但可以讀取從站設(shè)備的CANopen通訊狀態(tài)（初始化，預(yù)操作，操作中，停止），屬于DS301的范疇。

6. DS301和DS402的區(qū)別

DS301就是一個(gè)通訊協(xié)議棧，DS402是建立在DS301的上層協(xié)議，屬于伺服類(lèi)的控制協(xié)議，協(xié)議中規(guī)定好每個(gè)對(duì)象字典值得作用，比如0x6040，是控制字。DS402把一個(gè)伺服應(yīng)該具有的功能都定義好了，開(kāi)發(fā)廠家按照協(xié)議定義即可。

7. 對(duì)象字典

從軟件的角度來(lái)說(shuō)，對(duì)象字典本質(zhì)就是一些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的集合。可以這么理解，把對(duì)象字典看做是一本書(shū)，CANopen設(shè)備的行為準(zhǔn)則是要參考這本書(shū)的，不管它做什么，只要它的行為要參考對(duì)象字典，就必須先查閱字典，再?zèng)Q定要不要做。比如它什么時(shí)候發(fā)送TPDO，這個(gè)行為是需要查詢(xún)對(duì)象字典中對(duì)應(yīng)于TPDO的傳輸類(lèi)型以及Event timer。還有就是像PDO映射的原理，比如我要發(fā)送的數(shù)據(jù)，都是去查詢(xún)這本書(shū)，看下它那里寫(xiě)的什么內(nèi)容，然后我在把這部分內(nèi)容以PDO的形式發(fā)送出去。

例如你的程序收到了一筆CAN報(bào)文，由于可以訪問(wèn)對(duì)象字典的對(duì)象是SDO，首先要判斷它是SDO對(duì)象，那么你的程序就需要按照SDO中指定的索引和子索引去查找對(duì)象字典（一個(gè)排好序的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)集），找到相應(yīng)的對(duì)象后按照SDO中的指令去操作這個(gè)對(duì)象，例如把一個(gè)值賦給字典中的變量。

8. SDO

這個(gè)很簡(jiǎn)單，就是類(lèi)似串口的一發(fā)一回模式，主站發(fā)送請(qǐng)求幀，從站回復(fù)應(yīng)答幀。

大家看幾個(gè)例子就明白了。

To write the 1 byte data : 0xFD in the object dictionary of node 5, at index 0x1400, subindex 2, sends :

605 2F 00 14 02 FD 00 00 00

If success, the node 5 responds :

585 60 00 14 02 00 00 00 00

To write the 4 bytes data : 0x60120208 in the object dictionary of node 5, at index 0x1603, subindex 1, sends :

605 23 03 16 01 08 02 12 60

If success, the node 5 responds :

585 60 03 16 01 00 00 00 00

9. PDO

分為T(mén)X-PDO，RX-PDO。

上圖，這就是PDO的配置過(guò)程，0x1402（接收PDO通訊參數(shù)），PDO使用的cob-id，傳輸類(lèi)型，Inhibit time，EventTimer。

0x1602（映射對(duì)象），上例中映射為Controlword，Target position。

這里著重講一下Transmission Type，上述是codesys中支持的集中方式：

acyclic sync（數(shù)值為0）：同步PDO，同步方式由具體設(shè)備協(xié)議定義

Cyclic sync（數(shù)值為1-240）：同步PDO，每個(gè)N個(gè)SYNC周期后，發(fā)送PDO

Sync rtr（數(shù)值253）：同步PDO，收到遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求后發(fā)送PDO

Async（數(shù)值253）：異步PDO，收到遠(yuǎn)程幀后發(fā)送PDO

最后兩個(gè)Async（254,255），都是設(shè)備廠家定義的，也是大家最常用的，當(dāng)事件發(fā)生時(shí)發(fā)送。各個(gè)廠家在這里基本都是使用數(shù)據(jù)變化時(shí)發(fā)送方式，F(xiàn)D，JD伺服兩種方法是一樣的，都是數(shù)據(jù)變化發(fā)送。要注意設(shè)置“禁止時(shí)間”，降低CANOPEN通訊帶寬。

具體案例

主控制器寫(xiě)target position，mode of operation給伺服，此PDO的cob-id為0x200 node id。傳輸方式為255或者254，禁止時(shí)間為100，也就是10ms。

審核編輯 ：李倩