EIO16084擴(kuò)展模塊的使用分為如下幾步，硬件接線；總線初始化建立總線通訊連接，初始化中執(zhí)行擴(kuò)展資源的映射，分別配置軸資源和IO資源；擴(kuò)展資源配置完成可通過控制器端訪問，擴(kuò)展軸為脈沖型，設(shè)置相關(guān)軸參數(shù)，發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令即可控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

01 產(chǎn)品簡(jiǎn)介

EIO16084擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，可擴(kuò)展數(shù)字量IO和脈沖軸這兩類資源，當(dāng)控制器本體上資源不夠的時(shí)候，EtherCAT總線控制器可連接多個(gè)EIO擴(kuò)展模塊進(jìn)行資源擴(kuò)展，可查看控制器的IO最大擴(kuò)展點(diǎn)數(shù)和最大擴(kuò)展軸數(shù)，支持IO的遠(yuǎn)程擴(kuò)展。

每個(gè)EIO擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。

IO地址編號(hào)通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號(hào)就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源。軸地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射綁定軸號(hào)，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號(hào)。

EIO16084擴(kuò)展模塊功能特點(diǎn)：

（1）支持4軸脈沖軸擴(kuò)展。

（2）脈沖輸出模式：方向/脈沖或雙脈沖。

（3）每軸最大輸出脈沖頻率10MHz。

（4）支持16進(jìn)+8出IO擴(kuò)展，每個(gè)脈沖軸另外各有2進(jìn)2出IO可供配置。

（5）脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

（6）ECAT最快500us的刷新周期。

（7）單電源供電，連接主電源即可，無需IO電源。

此系列產(chǎn)品選型指南：

EIO系列帶軸的擴(kuò)展模塊的使用方法相同，僅是擴(kuò)展資源數(shù)量的區(qū)別，EIO16084和EIO24088的使用方法完全相同，EIO1616相比上面兩個(gè)型號(hào)，無需軸映射相關(guān)操作。

02 接口說明

1.總線接口

EIO16084帶兩個(gè)EtherCAT總線接口，“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”，使用標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線完成接線。

接線時(shí)注意：“EtherCAT IN”連接上一級(jí)模塊，“EtherCAT OUT”連接下一級(jí)模塊，IN和OUT口不可混用。

2.通用輸入口

通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，EIO16084帶16個(gè)通用輸入口，輸入口需要NODE_IO配置IO地址編號(hào)才能通過控制器端操作，輸入口參數(shù)參見下表。

輸入口參數(shù)說明：

3.通用輸出口

通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，EIO16084帶8個(gè)通用輸入口，輸出口需要NODE_IO配置IO地址編號(hào)才能通過控制器端操作（NODE_IO使用一次便可配置好輸入和輸出），輸出口參數(shù)參見下表。

輸入口參數(shù)說明：

4.軸接口

EIO16084的軸接口有4個(gè)，采用DB26針腳，針腳定義如下表，軸接口包含差分脈沖輸入和差分編碼器輸入信號(hào)，同時(shí)還有兩路通用輸入口（其中一路為報(bào)警輸入），兩路通用輸出口（其中一路為驅(qū)動(dòng)使能）。

EIO16084擴(kuò)展軸時(shí)，為總線轉(zhuǎn)脈沖，將脈沖型驅(qū)動(dòng)器接入到EIO16084擴(kuò)展模塊上的脈沖軸接口上。通過總線初始化建立EtherCAT總線控制器和EIO16084擴(kuò)展模塊之間的通訊連接，總線初始化過程中必須包含軸映射，之后參考脈沖型控制器的使用方法操作脈沖驅(qū)動(dòng)器。

可以通過數(shù)據(jù)字典配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。

告警輸入、位置到位信號(hào)、軸使能、誤差清除可以為通用的輸入輸出，由于驅(qū)動(dòng)能力偏小建議做軸功能IO使用。

“EGND，OVCC電源”是控制器內(nèi)部輸出供伺服IO使用，請(qǐng)勿連接到開關(guān)電源，不使用時(shí)懸空。

03 接線參考

EIO16084擴(kuò)展模塊接線規(guī)則：EIO16084可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點(diǎn)。

EIO16084為總線上的一個(gè)設(shè)備節(jié)點(diǎn)，可接入4個(gè)脈沖型驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器按照AXIS 0到AXIS 3的順序依次編號(hào)，并且遵從總線上的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)規(guī)則。

驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能。或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典為自動(dòng)使能后，主控制器無法直接控制對(duì)應(yīng)的輸出口來使能。

注意：軸擴(kuò)展模塊的使用個(gè)數(shù)不是無限制的，參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。

如下圖，ZMC416BE運(yùn)動(dòng)控制器本體支持連接16個(gè)脈沖驅(qū)動(dòng)器，最大擴(kuò)展軸數(shù)為20，故可以通過EtherCAT總線連接一個(gè)EIO16084擴(kuò)展到支持20個(gè)脈沖驅(qū)動(dòng)器。

擴(kuò)展軸映射軸號(hào)時(shí)注意避開本地脈沖軸，若本地脈沖軸使用了16個(gè)，默認(rèn)對(duì)應(yīng)軸號(hào)0-15，則擴(kuò)展軸上的AXIS0-3（對(duì)應(yīng)下圖中驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0-3）分別手動(dòng)映射為軸號(hào)16-19。

如下圖，ZMC432運(yùn)動(dòng)控制器本體支持連接32個(gè)軸（脈沖驅(qū)動(dòng)器+Ether，CAT總線驅(qū)動(dòng)器一共32個(gè)），控制器本體只有6路脈沖接口，通過一個(gè)EIO16084可擴(kuò)展4路脈沖接口，支持脈沖驅(qū)動(dòng)器和總線驅(qū)動(dòng)器混合使用。

上圖涉及的編號(hào)概念如下：總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)。

（1）槽位號(hào)(slot)

槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0。

（2）設(shè)備號(hào)(node)

設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過“NODE_COUNT(slot)”指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

（3）驅(qū)動(dòng)器編號(hào)

控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。

驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略，映射軸號(hào)時(shí)將會(huì)用到驅(qū)動(dòng)器編號(hào)。

04 擴(kuò)展資源映射方法

EIO16084擴(kuò)展模塊上有兩類資源需要映射，軸資源和IO資源。

1.IO映射

控制器上程序只需通過IO編號(hào)就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號(hào)通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，同時(shí)配置輸入和輸出。

IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。

若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。

IO映射語法：

NODE_IO(slot,node)=iobase

slot：槽位號(hào)，0-缺省node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始

iobase：映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)

示例：

NODE_IO(0,0)=32 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號(hào)為32

若設(shè)備0為EIO16084，按如上語法配置后，擴(kuò)展模塊上的通用輸入口IN0-15對(duì)應(yīng)的IO編號(hào)依次為32-47，軸接口內(nèi)的通用輸入口編號(hào)48-55，其中軸AXIS 0-3的驅(qū)動(dòng)報(bào)警輸入分別為48-51。通用輸出口OUT0-7應(yīng)的IO編號(hào)依次為32-39，軸接口內(nèi)的通用輸出口編號(hào)40-47，其中軸AXIS 0-3的驅(qū)動(dòng)使能輸出分別為40-43。

2.軸映射

擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射軸號(hào)，軸映射也需要注意整個(gè)系統(tǒng)的軸號(hào)不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動(dòng)器的軸映射語法相同。

軸映射語法：

AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

示例：

AXIS_ADDRESS(0)=(0<<16)+0+1 'EtherCAT總線上的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸0
AXIS_ADDRESS(1)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸1

若第一個(gè)節(jié)點(diǎn)是EIO16084，EIO16084上連接了驅(qū)動(dòng)器，那么這里的驅(qū)動(dòng)器0是連接在EIO16084上的第一個(gè)脈沖驅(qū)動(dòng)器，否則便是EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器。

05 拓展脈沖軸的使用方法

EIO16084擴(kuò)展模塊需要經(jīng)過總線初始化之后才能使用，我們這里把一個(gè)脈沖型驅(qū)動(dòng)器接到EIO16084擴(kuò)展模塊上的AXIS 0接口上，使用步驟如下。

第一步：執(zhí)行總線初始化程序（參見下節(jié)），初始化過程中識(shí)別EIO擴(kuò)展模塊的設(shè)備編號(hào)和連接的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)器編號(hào)操作軸映射，根據(jù)設(shè)備號(hào)操作擴(kuò)展模塊的IO映射，設(shè)置DRIVE_PROFILE和ATYPE。

第二步：初始化成功后，使能EIO16084擴(kuò)展模塊上的脈沖驅(qū)動(dòng)器，同樣也是操作脈沖軸接口內(nèi)的OP信號(hào)使能驅(qū)動(dòng)器，由于擴(kuò)展模塊映射的起始編號(hào)是32，這里的AXIS 0-AXIS 3口內(nèi)的使能信號(hào)對(duì)應(yīng)通用輸出口編號(hào)是40-43。在輸出口窗口內(nèi)按下OP(40)或在程序中執(zhí)行指令OP(40,ON)均可使能AXIS 0的驅(qū)動(dòng)器。

第三步：使能完成設(shè)置相關(guān)軸參數(shù)，再發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令便可驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

在初始化操作成功后，總線上能識(shí)別該擴(kuò)展模塊，可查看擴(kuò)展模塊上的軸接口數(shù)，IO映射后可查看輸入輸出的編號(hào)范圍。

例如設(shè)置起始編號(hào)為32，該擴(kuò)展模塊上的輸入編號(hào)為外部自帶的16點(diǎn)+軸接口通用輸入8點(diǎn)，一共24點(diǎn)，范圍32-55，輸出編號(hào)為外部自帶的8點(diǎn)+軸接口通用輸入8點(diǎn)，一共16點(diǎn)，范圍32-47。

EIO16084使用注意事項(xiàng)：

擴(kuò)展模塊上的IO不管有沒有使用都需要使用NODE_IO指令映射EIO16084的輸入輸出編號(hào)。擴(kuò)展模塊的DRIVE_PROFILE配置為0，ATYPE設(shè)為65，但實(shí)際由于是脈沖型驅(qū)動(dòng)器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的配置使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置。初始化過程中若產(chǎn)生硬限位報(bào)警，可在軸參數(shù)窗口將硬限位FWD_IN和REV_IN的映射編號(hào)指向-1，表示不映射，需要接入限位開關(guān)時(shí)再去修改FWD_IN和REV_IN。

EIO16084擴(kuò)展模塊設(shè)置：

通過SDO指令讀寫數(shù)據(jù)字典設(shè)置，只開放了部分?jǐn)?shù)據(jù)字典供設(shè)置，更多驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使用驅(qū)動(dòng)器軟件修改。

SDO指令配置輸入輸出：

SDO指令配置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：

例如：擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理）

數(shù)據(jù)字典讀取語法：

SDO_READ (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)SDO_READ_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)

數(shù)據(jù)字典寫入語法：

SDO_WRITE (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)SDO_WRITE_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)

數(shù)據(jù)字典讀寫示例：

global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1918 then '正運(yùn)動(dòng)16084脈沖擴(kuò)展軸
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型，值為4表示脈沖和編碼器信號(hào)在同一個(gè)軸號(hào)上
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式，模式0，脈沖+方向
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '設(shè)置16084上IO的起始映射地址
endif
end sub

如果擴(kuò)展模塊之后還連接了EtherCAT驅(qū)動(dòng)器，使用時(shí)注意總線掃描設(shè)備數(shù)量的設(shè)置，EtherCAT驅(qū)動(dòng)器在初始化程序執(zhí)行完便使能成功，后續(xù)設(shè)置軸參數(shù)便能運(yùn)行，注意初始化過程中的DRIVE_PROFILE給EtherCAT驅(qū)動(dòng)器配置合適的PDO列表，需要用到驅(qū)動(dòng)器IO時(shí)，還需操作DRIVE_IO映射。

06 總線初始化

此初始化程序可用來初始化EtherCAT驅(qū)動(dòng)器和EtherCAT總線擴(kuò)展模塊，建立通訊連接（通用模板，適用于多種品牌的驅(qū)動(dòng)器）。

'*******************************************************ECAT總線初始化
global CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
global CONST MAX_AXISNUM =32 '最大軸數(shù)
global CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart= 0 '本地脈沖軸起始軸號(hào)
global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量
global CONST Bus_AxisStart = 6 總線軸起始軸號(hào)
global CONST Bus_NodeNum = 2 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT總線
while (Bus_InitStatus = 0)
Ecat_Init()
wend
end

'****************************************ECAT總線初始化**********************************
'初始流程: slot_scan（掃描總線） -> 從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io -> SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功
'*****************************************************************************************
global sub Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型
AXIS_ENABLE(i) = 0
atype(i)=0
AXIS_ADDRESS(i) =0
DELAY(10) '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過大
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
delay(200)
slot_scan(Bus_Slot) '掃描總線
if return then
?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
?""
?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示
return
endif
'"開始映射軸號(hào)"
for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào)
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配
'Temp_Axis = Drive_Alias '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）
base(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS= Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào)
ATYPE=65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩
Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device) '設(shè)定PDO參數(shù)
Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '設(shè)置特殊總線參數(shù)，包含EIO16084的配置
disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組
Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
else 'IO擴(kuò)展模塊
Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射擴(kuò)展模塊IO
endif
next
?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
DELAY 200
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
wdog=1 '使能總開關(guān)
'?"開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
'?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
datum(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
DELAY 100
'"軸使能"
AXIS_ENABLE=1
next
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
'本地脈沖軸配置
for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
base(PUL_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i
ATYPE = 4
next
?"總線開啟成功"
else
?"總線開啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
end sub

'*****************************************手動(dòng)配置PDO**********************************
'部分特殊品牌可能需要手動(dòng)配置，大部分只需要通過DRIVE_PROFILE設(shè)置自動(dòng)配置相應(yīng)的POD參數(shù)即可
'*******************************************************************************************
global sub Sub_SetPdo(iNode,iVender,iDevice)
IF iVender = 0 then '自定義PDO
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c12, 0 ,5 ,0) '禁用PDO,禁用后才可以修改內(nèi)容
DELAY(50)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c13, 0 ,5 ,0)
DELAY(50)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1600, $0 ,5 ,0) 'RxPDO配置對(duì)應(yīng)參數(shù)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1600, $1 ,7 ,$60400010) '控制字
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1600, $2 ,7 ,$607a0020) '目標(biāo)位置
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1600, $3 ,7 ,$60fe0120) '驅(qū)動(dòng)器IO輸入
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1600, $0 ,5 ,3)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1a00, $0 ,5 ,0) 'TxPDO配置對(duì)應(yīng)參數(shù)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1a00, $1 ,7 ,$60410010) '狀態(tài)字
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1a00, $2 ,7 ,$60640020) '反饋位置
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1a00, $3 ,7 ,$60fd0020) '驅(qū)動(dòng)器IO輸出
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1a00, $0 ,5 ,3)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c12, 1 ,6 ,$1600) 'RxPDO分配對(duì)象
DELAY(50)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c13, 1 ,6 ,$1a00) TxPDO分配對(duì)象
DELAY(50)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c12, 0 ,5 ,1) '啟用PDO
DELAY(50)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1c13, 0 ,5 ,1)
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1C32, $1 ,6 ,2) '設(shè)置DC同步模式
SDO_WRITE (Bus_Slot, iNode, $1C33, $1 ,6 ,2)
DRIVE_PROFILE = -1 '使用驅(qū)動(dòng)缺省PDO配置
elseif iVender = $66f then
DRIVE_PROFILE = 4
else
DRIVE_PROFILE = 0
endif
end sub

'***************************************從站節(jié)點(diǎn)特殊參數(shù)配置*****************************
'通過SDO方式修改對(duì)應(yīng)對(duì)象字典的值修改從站參數(shù)(具體對(duì)象字典查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè))
'**********************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1918 then '正運(yùn)動(dòng)EIO16084脈沖擴(kuò)展軸
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011,Iaxis*$800,5,4) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012,Iaxis*$800,6,0) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '設(shè)置16084上IO的起始映射地址
elseif iVender = $66f then '松下驅(qū)動(dòng)器
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) '正限位電平 $818181
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) '負(fù)限位電平 $828282
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齒輪比
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '電機(jī)一圈脈沖數(shù)
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224) '電機(jī)方向0-反轉(zhuǎn)224
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) '異常減速度
'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '寫EPPROM(寫EPPROM后驅(qū)動(dòng)器需要重新上電)
elseif iVender = $100000 then '匯川驅(qū)動(dòng)器
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齒輪比
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)
endif
end sub

'********************************總線IO模塊映射**************************************
'通過NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模塊IO起始地址
'******************************************************************************************
global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)
if iVender = $41B and iDevice = $130 then '正運(yùn)動(dòng)EIO1616
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum
endif
end sub

參考配置采用控制器依次連接一個(gè)EIO16084擴(kuò)展模塊和一個(gè)EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，采用以上初始化程序，成功建立通訊連接，控制器狀態(tài)窗口顯示當(dāng)前掃描連接的節(jié)點(diǎn)情況。

總線上的主站為控制器，控制器連接的第一個(gè)從站設(shè)備為EIO16084擴(kuò)展模塊，第二個(gè)從站設(shè)備為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，沒有使用控制器的本地脈沖軸接口。總線上的驅(qū)動(dòng)設(shè)備映射軸號(hào)可以從6開始，EIO16084擴(kuò)展模塊的AXIS 0-3接口上的脈沖驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)6-9，EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)10，EIO16084擴(kuò)展模塊的IO編號(hào)起始為32。

注意：映射的軸號(hào)和IO編號(hào)整個(gè)控制系統(tǒng)中不得重復(fù)，根據(jù)具體情況去選擇編號(hào)。

在沒有IO設(shè)備的情況下，我們可以通過OUT和IN端口直接相連判斷IO的響應(yīng)情況，如下圖，測(cè)試EIO擴(kuò)展模塊的IO配置，將EIO的OUT2(映射編號(hào)34)端子連接到EIO的IN8（映射編號(hào)40）上，操作OP(34)可見輸入口40收到信號(hào)。

EtherCAT總線初始化執(zhí)行后，配置軸參數(shù)，發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令便可控制電機(jī)運(yùn)行，或參考下圖，通過手動(dòng)運(yùn)動(dòng)窗口，快速檢測(cè)EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器能否正常運(yùn)行。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT軸擴(kuò)展模塊EIO16084在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，就分享到這里。

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