完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。ＫＵＫＡＣ４機(jī)器人通過(guò)技術(shù)輔助工具 EMD，可為任何一根在 機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定一個(gè)基準(zhǔn)值 （例如：0°）。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個(gè)唯一的角度值。

所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機(jī)器人型號(hào)的不同機(jī)器人之間也會(huì)有所不同。

機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值：

零點(diǎn)標(biāo)定可通過(guò)確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。在此過(guò)程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。

1． EMD （電子控制儀）

2．測(cè)量筒

3．探針

4 ．測(cè)量槽

5．預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記

為何要學(xué)習(xí)偏量？

由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。

“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定 （無(wú)負(fù)載）的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對(duì)于抓取沉重部件的抓爪來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時(shí)進(jìn)行“ 偏量學(xué)習(xí) ”。

Mastery.logMastery.log 零點(diǎn)標(biāo)定偏量值文件位于硬盤(pán)的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點(diǎn)標(biāo)定的特定數(shù)據(jù)：

１． 時(shí)間戳記 （日期，時(shí)間）

２．軸

３． 機(jī)器人的系列號(hào)

４． 工具編號(hào)

５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

６． Mastery.log 舉例：

Date: 22.03.11 Time: 1010

Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11 Time: 1044

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只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對(duì)每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測(cè)量已完成，因此已分配了一個(gè)工具編號(hào)。

首次零點(diǎn)標(biāo)定：

投入運(yùn)行 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 首次零點(diǎn)標(biāo)定。

機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置．

從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測(cè)量筒上。

測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口 X32 上。

點(diǎn)擊 零點(diǎn)標(biāo)定。

按確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵 （啟動(dòng)正向運(yùn)行）。

當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被儲(chǔ)存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。