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KUKA一套程序的建立(序列)

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 作者:機器人及PLC自動化 ? 2022-07-01 10:30 ? 次閱讀

一套程序的建立(序列)

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PTP 運動直至序列程序的 PF0 零點,即啟動該序列程序的點。

等待程序啟動

機器人控制系統等待上一級控制系統給出“程序啟動”(SRB)的信號。在該信號給出后則啟動此序列程序。

已打開的、帶有PLC 指令的點焊 PLC。

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F 點焊 PLC 包含有移動條件 FB ONL(僅當)。
P 點焊 PLC 包含有帶有行編號的 PLC 指令。
U 在點焊 PLC 中將調用一個子程序 (通過行指令 UP)。


所有帶行編號的PLC 指令均將在運動目標點處得以執行。可將其在時間上朝負向移動,以便在到達目標點之前能執行這些指令。為此必須在運動的行指令中對PLC 觸發器進行相應的編程。 無行號的 PLC 指令可能位于編定行號的 PLC 指令之前或之后:

位于之前時,將在向目標點運動的過程中執行這些 PLC指令且與 PLC 觸發器不同步。例如移動條件 FBONL、等待函數 WARTEONL或閉鎖指令。

位于之后時,這些 PLC指令將在所有已編號的 PLC指令執行完畢后在目標點處執行。例如,調用一個子程序。

審核編輯 :李倩

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原文標題:KUKA VVS 一套程序的建立(序列)

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