機器人視覺抓取問題分析
最近視覺抓件系統一直會出現抓取零件不到位的問題.下面我將分析一下問題出現的原應.
單相機測點,測量車身側圍外板B /內板B,計算出的車身整體偏差值是B柱的旋轉和變化量.因此對于車身整體的變化量存在偏差.零件大的組裝件容易出現這種問題.因此要區分對待側圍內板和側圍外部的抓取視覺的計算方法.
1.車身側圍內板:
應設置兩個相機對應機器人抓手上的定位銷附近,計算兩個定位空的偏差值.由于機器人抓手是固定的所以,要計算出兩空的變化對應車身坐標系的整體變化值.這樣計算出的機器人BASE坐標系下的偏差值最準確，機器人的抓取效果最好。
如果機器人抓手不使用定位銷定位，則可以使用一個相機的方法進行粗略抓取,問題會很少。
2.車身側圍外板:
側圍外板是一個整體件，用一個相機照車身B柱是沒有問題的.整體大件由于不需要搭接工藝,因此可以使用一個相機和定位銷定位抓取的方法.
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審核編輯 ：李倩
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原文標題：機器人視覺抓取問題分析
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