ROS 簡(jiǎn)介

最初 2007 年左右，斯坦福機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的兩個(gè)博士生，Eric Berger 和 Keenan Wyrobek 發(fā)現(xiàn)身邊的同學(xué)們對(duì)機(jī)器人開發(fā)有一種望而卻步的感覺。因?yàn)闄C(jī)器人本身是一個(gè)跨專業(yè)的學(xué)科，做軟件的同學(xué)們不太了解機(jī)械結(jié)構(gòu)，不熟悉機(jī)器人的設(shè)計(jì)裝配流程；做算法的同學(xué)們又不太了解嵌入式，不太清楚底層傳感器驅(qū)動(dòng)的工作原理，于是合作起來會(huì)碰到很多障礙。為了解決這個(gè)問題，他們?cè)O(shè)計(jì)了最初的 Robot Operating System （ROS），極大地提高了團(tuán)隊(duì)合作效率。

由于 ROS 簡(jiǎn)單好用上手快，從 2007 年 ROS 發(fā)布第一版并舉行第一屆全球 ROS Conf，到 2012 年底第五屆會(huì)議，使用 ROS 的實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)遍布全球了。2013 年 ROS 就由 Open Source Robotics Foundation （OSRF） 接手維護(hù)了。

另一方面，2005 年斯坦福拿下 DARPA 無人駕駛挑戰(zhàn)賽冠軍一舉成名，隨后 ROS 也誕生在斯坦福，很快在無人駕駛領(lǐng)域 ROS 也得到了廣泛應(yīng)用，并且 2018 DARPA 無人駕駛挑戰(zhàn)賽專門設(shè)置了 ROS 賽道，參賽隊(duì)伍需要在 ROS Gazebo 模擬環(huán)境下測(cè)試自己的無人車并得到評(píng)分。

雖然 Robot Operating System （ROS） 取名為機(jī)器人操作系統(tǒng)，但其實(shí)它并不是一個(gè)操作系統(tǒng)，而是在 Linux 之上開發(fā)的一系列軟件包。為了說明 ROS 開發(fā)的簡(jiǎn)單，高效和穩(wěn)定，這里簡(jiǎn)單介紹一下 ROS 很重要的4個(gè)設(shè)計(jì)：

Message （消息）：有的時(shí)候可能會(huì)苦惱傳感器的信息應(yīng)該以什么樣的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)發(fā)送出去，于是 ROS 定義好了各種常見傳感器的數(shù)據(jù)格式，有了模板只需要填充內(nèi)容就可以了，這樣節(jié)省了自定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的時(shí)間。另一方面，也可以自己寫一個(gè) .msg 文件定義新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，ROS 就可以自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的頭文件。這和 Google 的 protobuf 非常相似，定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，就可以自動(dòng)生成源碼。總而言之，ROS 的一個(gè)消息 （message） 也就是想要發(fā)送出去的一個(gè)數(shù)據(jù)包。

Topic （話題）：定義好了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如何把數(shù)據(jù)穩(wěn)定的發(fā)送出去，穩(wěn)定接收也是個(gè)問題。一對(duì)一的發(fā)送可能比較簡(jiǎn)單，但是如果多個(gè)算法需要同一個(gè)傳感器輸入，同一個(gè)算法又需要不同傳感器輸入，很快數(shù)據(jù)同步就變得棘手了。于是 ROS 采用了發(fā)布 （publish） - 訂閱 （subscribe） 的模式。

比如用 ROS 預(yù)先定義好的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，發(fā)布出去的圖像信息就可以在 /camera 這個(gè)話題下找到，所有訂閱了這個(gè)話題的節(jié)點(diǎn)都會(huì)收到消息。相當(dāng)于我們把消息發(fā)給報(bào)社，所有訂了報(bào)紙的人就會(huì)收到消息，這樣我們只管發(fā)消息就是了，剩下的 ROS 會(huì)保證所有節(jié)點(diǎn)都收到同步的消息。

Node （節(jié)點(diǎn)）：像前面說的那樣，消息發(fā)布出去后，ROS會(huì)保證所有訂閱了這個(gè)話題的節(jié)點(diǎn)都會(huì)收到同步的消息。于是一個(gè)節(jié)點(diǎn)的作用通常就是收一些消息，做一些處理，可能再發(fā)布一些新的消息。比如人臉檢測(cè)的節(jié)點(diǎn)，可能會(huì)訂閱圖像相關(guān)的話題，識(shí)別完再告訴其他節(jié)點(diǎn)自己識(shí)別的結(jié)果。

通常，一個(gè)節(jié)點(diǎn)只完成一件事情，例如人臉識(shí)別的節(jié)點(diǎn)就只做人臉識(shí)別，不會(huì)同時(shí)又做摔倒檢測(cè)。這樣一個(gè)節(jié)點(diǎn)只處理一個(gè)比較小的任務(wù)，再合作實(shí)現(xiàn)更大的目標(biāo)。順便一提，一個(gè)節(jié)點(diǎn)不等于一臺(tái)電腦，因?yàn)橐慌_(tái)電腦如果性能比較強(qiáng)，完全可以部署好幾個(gè)節(jié)點(diǎn)，這樣也充分利用資源。

Service （服務(wù)）：一方面節(jié)點(diǎn)可以通過訂閱消息獲得需要的信息，另一方面節(jié)點(diǎn)之間也可以通訊。例如目標(biāo)追蹤的節(jié)點(diǎn)，可能先需要調(diào)用目標(biāo)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)的服務(wù)，知道目標(biāo)在哪再去追蹤。所以服務(wù)就是字面上的意思，每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以提供一些服務(wù)供其他節(jié)點(diǎn)調(diào)用。

于是有了 ROS 之后，做嵌入式的同學(xué)只需要把傳感器信息 （message） 發(fā)布出去，做算法的同學(xué)訂閱自己需要的話題 （topic），作為算法輸入，再發(fā)布對(duì)應(yīng)的輸出。這樣每個(gè)同學(xué)只用專心維護(hù)自己的節(jié)點(diǎn)，確保自己節(jié)點(diǎn)的輸入輸出正確，整個(gè)系統(tǒng)就能正常運(yùn)作了。

除了軟件設(shè)計(jì)，前面提到的 ROS Gazebo 仿真環(huán)境也極大地加快了迭代過程，在真正的機(jī)械臂加工裝配之前，先在模擬環(huán)境確保可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)，也避免了不必要的試錯(cuò)過程。

當(dāng)然，Gazebo 也可以和實(shí)際的機(jī)器人連接進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試 ［1］：

RT-Thread 與 ROS

那么問題來了，前面提到 ROS 是在 Linux 上運(yùn)行的一套軟件框架，Linux 本身并不是實(shí)時(shí)系統(tǒng)，機(jī)器人一些對(duì)實(shí)時(shí)性要求比較高的任務(wù)并不太適合用 Linux，而 RT-Thread 雖然是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），但畢竟 MCU 的資源有限，并不能直接運(yùn)行完整的 ROS。

于是，通常的做法是利用 Linux 豐富的軟件包實(shí)現(xiàn)一些頂層算法，而 RT-Thread 則負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)控制相關(guān)的任務(wù)，它們之間的通信就是后面會(huì)介紹到的 rosserial 和 micro_ros。

rosserial 和 micro_ros 的區(qū)別

它們共同的目標(biāo)都是為了把 MCU 接入 ROS，使得 MCU 能和 ROS 通信，并且在 MCU 上調(diào)用 ROS 的 API，主要區(qū)別就在于 rosserial 是針對(duì) ROS1，而 micro_ros 是針對(duì) ROS2 ［2］。

第一代的 ROS 發(fā)展很多年后，當(dāng)然也暴露出很多設(shè)計(jì)不合理的地方，比如有多個(gè) ROS 主機(jī)的時(shí)候，需要設(shè)置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOST_NAME 環(huán)境變量，幫助 ROS Master 找到不同的主機(jī)的 IP。

一旦主機(jī)變多，IP 地址又不太固定的時(shí)候就會(huì)變得很麻煩，如果能讓 ROS 自動(dòng)發(fā)現(xiàn)主機(jī)就會(huì)方便很多。為了解決第一代 ROS 的歷史遺留問題，并且添加新功能，OSRF 發(fā)現(xiàn)這會(huì)造成新的 ROS 破壞性地不兼容以前的版本，于是他們干脆就直接宣布進(jìn)入第二代 ROS，重新再開發(fā)一套新的 ROS，這也就是 ROS2。

新一代的 ROS2 使用 Data Distribution Service （DDS） 通信，可以自動(dòng)發(fā)現(xiàn)主機(jī)，這樣分布式的系統(tǒng)設(shè)計(jì)就更加方便了，但是 DDS 并不算是一個(gè)輕量級(jí)的框架，如果要讓 MCU 接入 DDS 必然需要足夠的硬件資源。

然而 ROS2 主要針對(duì)的是 64 位的中高端平臺(tái)，MCU 并不是 ROS2 的主要支持對(duì)象，以至于第一代的 rosserial 到了第二代也基本放棄維護(hù)了。盡管如此，還是有不少開發(fā)者希望能讓 MCU 接入 ROS2，直接在 MCU 上調(diào)用 ROS2 的 API，于是最終還是有了 Micro ROS。

雖然 Micro ROS 借助 Micro XRCE-DDS 實(shí)現(xiàn)了輕量級(jí)的 DDS，但是至少還是需要一個(gè) 32 位的中端 MCU，不像第一代的 rosserial 那樣可以運(yùn)行在 8 位的低端 MCU 上。

RT-Thread 控制 Kobuki 機(jī)器人

前面介紹了 ROS1/ROS2，也介紹了 rosserial （ROS1） 和 micro_ros （ROS2） 的區(qū)別，現(xiàn)在 RT-Thread 已經(jīng)有了 rosserial 和 micro_ros 軟件包分別能和 ROS1/ROS2 通信，同時(shí)也有 Kobuki 機(jī)器人底盤軟件包 ［5］ 和激光雷達(dá) rplidar 軟件包 ［6］，應(yīng)當(dāng)是可以跳過樹莓派。

直接用 RT-Thread 做一個(gè) SLAM 機(jī)器人。順便一提，rosserial 支持串口和 TCP 通信，micro_ros 則支持串口和 UDP 通信；rosserial 只支持 C++，而 micro_ros 支持 C/C++。

下面就以 RT-Thread 配合 ROS 控制 Kobuki 機(jī)器人為例，分別介紹如何在 RT-Thread 上和 ROS1 （rosserial），ROS2 （micro_ros） 通信，并且下面的例子都是以無線 （Wifi） 為例，這樣就可以不需要樹莓派，運(yùn)行 RT-Thread 的 MCU 直接接入 ROS 了。

順便一提，下面的操作只要確保有3個(gè)串口，用什么開發(fā)板都可以。，當(dāng)然，如果不需要 RTT 控制臺(tái)就只需要2個(gè)了。

RT-Thread 使用 ESP8266 聯(lián)網(wǎng)

無論是 rosserial （ROS1），還是 micro_ros （ROS2），聯(lián)網(wǎng)部分都是一樣的，這里就以 ESP8266 的 AT 固件聯(lián)網(wǎng)為例。當(dāng)然，用以太網(wǎng)也是可以的。

在開始 RT-Thread 開發(fā)之前，需要確保用來聯(lián)網(wǎng)的 ESP8266 是使用的 AT 固件，固件可以在這里下載 （ai-thinker_esp8266_at_firmware_dout_v1.5.4.1-a_20171130.rar）：

https://docs.ai-thinker.com/en/固件匯總

把 ESP8266 的串口連接到電腦以后，拉低 GPIO0 復(fù)位進(jìn)入固件下載模式，這樣 ESP8266 就可以處理 AT 指令了：

$ esptool.exe --port com5 erase_flash

$ esptool.exe --port com5 write_flash --flash_mode dout 0 Ai-Thinker_ESP8266_DOUT_8Mbit_v1.5.4.1-a_20171130.bin

把 ESP8266 和自己的開發(fā)板串口 （UART2） 連接上之后，根據(jù)自己的開發(fā)板型號(hào)，在 RT-Thread Studio 里新建項(xiàng)目。前面提到我們需要3個(gè)串口，所以在 driver/board.h 里需要打開三個(gè)串口，一個(gè)用作控制臺(tái)，一個(gè)連接 ESP8266，最后一個(gè)和 Kobuki 機(jī)器人通信：

# MSH Console

#define BSP_USING_UART1

#define BSP_UART1_TX_PIN “PA9”

#define BSP_UART1_RX_PIN “PA10”

# ESP8266

#define BSP_USING_UART2

#define BSP_UART2_TX_PIN “PA2”

#define BSP_UART2_RX_PIN “PA3”

# Kobuki Robot

#define BSP_USING_UART3

#define BSP_UART3_TX_PIN “PB10”

#define BSP_UART3_RX_PIN “PB11”

接下來在 RT-Thread Studio 里面添加 AT_Device 軟件包：

并且雙擊軟件包修改配置選項(xiàng)，選擇自己的 wifi 模塊，配置 WIFI SSID 和密碼，選擇 UART2 作為通信接口：

保存配置編譯，如果一切正常的話，RT-Thread 上電后會(huì)自動(dòng)連接 WIFI，并且可以 ping 通外部主機(jī)：

| /

- RT - Thread Operating System

/ | 4.0.2 build Jun 14 2021

2006 - 2019 Copyright by rt-thread team

［I/sal.skt］ Socket Abstraction Layer initialize success.

［I/at.clnt］ AT client（V1.3.0） on device uart2 initialize success.

msh 》［I/at.dev.esp］ esp0 device wifi is connected.

［I/at.dev.esp］ esp0 device network initialize successfully.

［E/at.clnt］ execute command （AT+CIPDNS_CUR？） failed！

［W/at.dev.esp］ please check and update esp0 device firmware to support the “AT+CIPDNS_CUR？” cmd.

［E/at.clnt］ execute command （AT+CIPDNS_CUR？） failed！

［W/at.dev.esp］ please check and update esp0 device firmware to support the “AT+CIPDNS_CUR？” cmd.

［E/at.skt］ AT socket （0） receive timeout （2000）！

msh 》ping rt-thread.org

32 bytes from 118.31.15.152 icmp_seq=0 time=242 ms

32 bytes from 118.31.15.152 icmp_seq=1 time=245 ms

32 bytes from 118.31.15.152 icmp_seq=2 time=241 ms

32 bytes from 118.31.15.152 icmp_seq=3 time=245 ms

msh 》

當(dāng)然，這一部分聯(lián)網(wǎng)的操作也可以參照 RT-Thread 官網(wǎng)的文檔：

https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/application-note/components/at/an0014-at-client

（請(qǐng)復(fù)制至外部瀏覽器打開）

最后我們把 Kobuki 機(jī)器人的串口和 RT-Thread 開發(fā)板的串口 （UART3） 接上，在 RTT Studio 軟件包里添加 Kobuki：

并雙擊軟件包配置 Kobuki 通信接口為 uart3 就可以準(zhǔn)備對(duì)接 ROS 了。

ROS1 （rosserial）

第一代 ROS 支持 串口 和 TCP 通信，這里以 TCP 為例，在 RT-Thread Studio 先添加軟件包：

雙擊軟件包后配置使用 TCP 連接并且添加 Kobuki 機(jī)器人的例程：

完整的代碼在 Github 上面都有，所以這里主要解釋 rosserial 的核心初始化代碼。在 MCU 上的初始化和在 PC 上初始化幾乎是一模一樣的，就是首先 setConnection（） 定義 ROS Master 的 IP 地址和端口，接下來 initNode（） 初始化節(jié)點(diǎn)，最后訂閱 /cmd_vel 用來接收電腦傳過來的控制信息，并且設(shè)置 Kobuki 的速度。

static ros：：Subscriber《geometry_msgs：：Twist》 sub（“cmd_vel”， messageCb ）;

static void rosserial_kobuki_thread_entry（void *parameter）

{

// Please make sure you have network connection first

// Set ip address and port

nh.getHardware（）-》setConnection（“192.168.199.100”， 11411）;

nh.initNode（）;

nh.subscribe（sub）;

while （1）

{

nh.spinOnce（）;

rt_thread_mdelay（500）;

}

}

一旦收到 PC 傳來的控制信息，在回調(diào)函數(shù)里更新線性運(yùn)動(dòng)的速度，和旋轉(zhuǎn)角速度：

static void messageCb（ const geometry_msgs：：Twist& twist_msg）

{

linear_x = twist_msg.linear.x;

angular_z = twist_msg.angular.z;

}

當(dāng)然，Kobuki 線程里會(huì)不停地發(fā)送控制命令，因?yàn)镵obuki 底盤的特點(diǎn)是，一旦一段時(shí)間沒有收到命令，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，所以我們需要不停地發(fā)送控制命令。

static void kobuki_entry（void *parameter）

{

kobuki_init（&robot）;

while（1）

{

rt_thread_mdelay（100）;

kobuki_set_speed（linear_x， angular_z）;

}

kobuki_close（&robot）;

}

當(dāng)然，既然我們是遠(yuǎn)程控制，當(dāng)然不可能用串口連到 RTT 控制臺(tái)輸入命令啟動(dòng)機(jī)器人，所以需要在 main.cpp 里面自動(dòng)啟動(dòng)任務(wù)。

#include 《rtthread.h》

#include 《ros.h》

int main（void）

{

extern int rosserial_kobuki_control（int argc， char **argv）;

rt_thread_mdelay（10000）;

rosserial_kobuki_control（0， 0）;

}

需要注意的是，這里主函數(shù)是 main.cpp，因?yàn)閞osserial 只支持 C++。掐指一算，rosserial 相關(guān)的代碼還不到 10 行，所以這也體現(xiàn)了 ROS 簡(jiǎn)單好用的特點(diǎn)。最后還有一點(diǎn)，之前 rosserial 有一個(gè) 1Hz 的 bug，導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)非常緩慢，這里要感謝 zhengyangliu 的 PR， 現(xiàn)在已經(jīng)修復(fù)了，整體 rosserial 使用 串口 和 TCP 都非常穩(wěn)定（然而，ESP8266 本身不是很穩(wěn)定）。

RT-Thread 相關(guān)的代碼就結(jié)束了，當(dāng)然我們還需要啟動(dòng) ROS 主節(jié)點(diǎn)，這里我就用 docker 鏡像了，把需要的端口映射出來：

$ docker run -p 11411:11411 -it helloysd/rosserial:noetic /bin/bash

在 docker 容器的 bash 里面安裝相關(guān)軟件包并啟動(dòng) ROS Serial：

$ apt update

$ apt install curl

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

$ apt update

$ apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-rosserial-python

$ rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

如果一切順利的話會(huì)看到 RTT 節(jié)點(diǎn)連接上來：

root@29bd821af356:/# rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

［INFO］ ［1624089042.689792］： ROS Serial Python Node

［INFO］ ［1624089042.693095］： Fork_server is： False

［INFO］ ［1624089042.693884］： Waiting for socket connections on port 11411

［INFO］ ［1624089042.694750］： Waiting for socket connection

［INFO］ ［1624089055.564072］： Established a socket connection from 172.17.0.1 on port 55784

［INFO］ ［1624089055.565926］： calling startSerialClient

［INFO］ ［1624089057.674819］： Requesting topics.。。

［INFO］ ［1624089229.750517］： Note： subscribe buffer size is 512 bytes

［INFO］ ［1624089229.751418］： Setup subscriber on cmd_vel ［geometry_msgs/Twist］

終于可以使用 ROS 的 teleop 軟件包用鍵盤遠(yuǎn)程控制 Kobuki 機(jī)器人了：

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

ROS2 （micro_ros）

前面提到，第二代 ROS 主機(jī)之間的通信是建立在 DDS/RTPS 之上的，不過這些不需要自己實(shí)現(xiàn)，可以直接在 RT-Thread Studio 里面添加 micro_ros 軟件包：

幾乎同樣的流程，雙擊軟件包之后選擇通信方式為 UDP，根據(jù)自己的開發(fā)板選擇不同的架構(gòu)，因?yàn)?micro_ros 相關(guān)的庫(kù)是預(yù)先編譯好為 libmicroros.a 的，并且現(xiàn)在支持的有 Cortex M0，Cortex M3，Cortex M4，Cortex M7。

如果是其他架構(gòu)的話，就需要在 extras/library_generation 下添加相關(guān)的編譯文件，重新編譯對(duì)應(yīng)架構(gòu)的庫(kù)文件。另一方面，默認(rèn)編譯庫(kù)文件用的是 gcc 5.4.1，和 RTT Studio 的編譯器版本一致也是嵌入式最常用的版本，如果是更新版本的 gcc 或者 Keil 等其他編譯器，也需要重新生成 libmicroros.a。

當(dāng)然，選擇了 Kobuki 的例程之后，我們也需要指定 Kobuki 的串口 UART3。

同樣的，例程默認(rèn)是把相關(guān)的任務(wù)導(dǎo)出為命令，我們?cè)跈C(jī)器人上電后不可能每次都連上串口在 RTT 控制臺(tái)下面啟動(dòng)任務(wù)，所以需要在 main.c 里面自動(dòng)啟動(dòng)相關(guān)的任務(wù)：

#include 《rtthread.h》

int main（void）

{

extern int microros_kobuki_control（int argc， char **argv）;

rt_thread_mdelay（10000）;

microros_kobuki_control（0， （void*）0）;

}

這里介紹一下 micro_ros 的啟動(dòng)流程，先設(shè)置 micro_ros client 的 IP 地址，UPD 端口號(hào)，在啟動(dòng)注冊(cè)相關(guān)的節(jié)點(diǎn)，最后訂閱自己需要的話題 （topic），啟動(dòng) executor 設(shè)置相關(guān)的回調(diào)函數(shù)就可以了。

set_microros_udp_transports（“192.168.199.100”， 9999）;

allocator = rcl_get_default_allocator（）;

// create init_options

if （rclc_support_init（&support， 0， NULL， &allocator） ！= RCL_RET_OK）

{

rt_kprintf（“［micro_ros］ failed to initialize

”）;

return;

};

// create node

if （rclc_node_init_default（&node， “micro_ros_rtt_sub_twist”， “”， &support） ！= RCL_RET_OK）

{

rt_kprintf（“［micro_ros］ failed to create node

”）;

return;

}

// create subscriber

rclc_subscription_init_default（

&subscriber，

&node，

ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT（geometry_msgs， msg， Twist），

“cmd_vel”）;

// create executor

rclc_executor_init（&executor， &support.context， 1， &allocator）;

rclc_executor_add_subscription（&executor， &subscriber， &msg， &kobuki_callback， ON_NEW_DATA）;

每當(dāng)收到新的消息時(shí)候，就會(huì)在回調(diào)函數(shù)里更新機(jī)器人的控制信息。

//twist message cb

static void kobuki_callback（const void *msgin） {

const geometry_msgs__msg__Twist * msg = （const geometry_msgs__msg__Twist *）msgin;

linear_x = msg-》linear.x;

angular_z = msg-》angular.z;

}

同樣的，Kobuki 機(jī)器人需要不停地發(fā)送控制命令，一旦一段時(shí)間沒有收到控制命令，Kobuki 就會(huì)自動(dòng)停下來，這也是一種保護(hù)機(jī)制。

static void kobuki_entry（void *parameter）

{

kobuki_init（&robot）;

while（1）

{

rt_thread_mdelay（100）;

kobuki_set_speed（linear_x， angular_z）;

}

kobuki_close（&robot）;

}

static void microros_kobuki_entry（void *parameter）

{

while（1）

{

rt_thread_mdelay（100）;

rclc_executor_spin_some（&executor， RCL_MS_TO_NS（100））;

}

}

RT-Thread 開發(fā)完成之后，最后當(dāng)然還是需要在電腦上啟動(dòng) micro_ros client，這里我依舊使用 Docker：

$ docker run -it -p 9999:9999/udp --privileged microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 9999

啟動(dòng) client 之后我們就可以讓 RTT 連接上了：

| /

- RT - Thread Operating System

/ | 4.0.4 build Jun 9 2021

2006 - 2021 Copyright by rt-thread team

msh 》

msh 》microros_pub_int32

［micro_ros］ node created

［micro_ros］ publisher created

［micro_ros］ timer created

［micro_ros］ executor created

［micro_ros］ New thread mr_pubint32

如果一切正常，我們就可以在 client 的輸出里看到客戶端的連接信息：

［1623057529.937043］ info | TermiosAgentLinux.cpp | init | running.。。 | fd： 4

［1623057529.937150］ info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level： 4

［1623057541.764331］ info | Root.cpp | create_client | create | client_key： 0x6F7B427A， session_id： 0x81

［1623057541.764507］ info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key： 0x1870348922， address： 0

最后當(dāng)然也還是啟動(dòng) teleop 用鍵盤來控制 Kobuki 機(jī)器人：

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

總結(jié)

總的來看，不得不說 ROS1 的 rosserial 初始化過程還是更加簡(jiǎn)單一些。

另一方面，如果希望能在 RT-Thread 上直接運(yùn)行 ROS Master 節(jié)點(diǎn)，還要期待 RT-Thread Smart。

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