stm32的任務(wù)調(diào)度方式和步驟
STM32的任務(wù)調(diào)度可以有兩種方式
- 1）通過systick_handler定時(shí)器調(diào)度
-
2）執(zhí)行一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用
任務(wù)調(diào)度的步驟總結(jié)為如下：
- 保存程序的上下文即當(dāng)前任務(wù)的寄存器，保存存儲(chǔ)寄存器的任務(wù)堆棧的地址。
- 根據(jù)下一個(gè)任務(wù)的任務(wù)堆棧地址依次彈出下一個(gè)任務(wù)的16個(gè)寄存器。
堆棧中的寄存器保存順序如下，
XPSR
SP(代表MSP或PSP,在任務(wù)調(diào)度完成后，根據(jù)PSP的值定位了是哪個(gè)任務(wù))
LR(存儲(chǔ)函數(shù)的返回)
R12
R3
R2
R1
R0
R11
R10
R9
R8
R7
R6
R5
R4
文章整合自：簡(jiǎn)書生若夏花_1ad0
編輯：ymf
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