1. 知識點(diǎn)回顧

隊(duì)列（queue）是一種只能在一端插入元素、在另一端刪除元素的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，遵循先入先出（FIFO）的規(guī)則。

環(huán)形隊(duì)列（ring queue）可以方便的重復(fù)利用這段內(nèi)存空間，同樣遵循先入先出（FIFO）的規(guī)則。

優(yōu)先級隊(duì)列（prio queue）不遵循FIFO，而是根據(jù)元素的優(yōu)先級進(jìn)行出隊(duì)，優(yōu)先級最高的先出隊(duì)。

「本文的所有內(nèi)容都是基于這兩個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)」，TencentOS-tiny中環(huán)形隊(duì)列和優(yōu)先級隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)和使用示例請閱讀文章：

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) | TencentOS-tiny中隊(duì)列、環(huán)形隊(duì)列、優(yōu)先級隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)及使用

2. 消息隊(duì)列

2.1. 什么是消息隊(duì)列

消息隊(duì)列，Message Queue，顧名思義包含兩部分：消息+隊(duì)列，或者可以理解為消息的隊(duì)列。

① 消息是什么？

兩個(gè)不同的任務(wù)之間傳遞數(shù)據(jù)時(shí)，這個(gè)數(shù)據(jù)就稱之為消息，這個(gè)消息可以是一個(gè)整型值，浮點(diǎn)值，甚至一個(gè)結(jié)構(gòu)體，一個(gè)指針……所以，在使用不同的RTOS的消息隊(duì)列時(shí)，「一定要注意傳遞的是值還是該值的地址」。

傳遞值的缺點(diǎn)是值的長度有大有小，導(dǎo)致整個(gè)消息隊(duì)列的長度有大有小。

一個(gè)指針的長度是固定的4字節(jié)，傳遞值的時(shí)候，無論值是什么類型，只傳遞該值的地址。

傳遞地址當(dāng)然也有缺陷，當(dāng)動態(tài)任務(wù)task1中定義了一個(gè)局部變量，然后把該局部變量的地址傳給了task2，隨即task1因?yàn)槟撤N原因被銷毀，內(nèi)存回收，導(dǎo)致指向該局部變量的指針變?yōu)橐爸羔槪浅ＮｋU(xiǎn)，不過不用慌，小問題，在編程的時(shí)候注意避免即可。

「在TencentOS-tiny中，消息隊(duì)列中傳遞的消息指的是地址，郵箱隊(duì)列傳遞的消息是值」。

② 隊(duì)列是什么？

消息隊(duì)列如果底層使用環(huán)形隊(duì)列存儲消息，則成為消息隊(duì)列，遵循：先送入的消息先被取出。

消息隊(duì)列如果底層使用優(yōu)先級隊(duì)列存儲消息，則成為優(yōu)先級消息隊(duì)列，遵循：優(yōu)先級最高的消息最先被取出。

「在TencentOS-tiny中，這兩種消息隊(duì)列都有，下面一一講述。」

③ pend-post機(jī)制

無論是什么隊(duì)列，都存在兩種情況：當(dāng)隊(duì)列滿了的時(shí)候，元素再入隊(duì)會發(fā)生錯(cuò)誤；當(dāng)隊(duì)列為空的時(shí)候，元素出隊(duì)同樣會發(fā)生錯(cuò)誤。

這種問題可以巧妙的在隊(duì)列基礎(chǔ)之上用pend-post機(jī)制解決，即等待-釋放機(jī)制。

當(dāng)隊(duì)列「滿了」的時(shí)候，前來入隊(duì)的task1可以選擇pend一段時(shí)間或者永久等待，「一旦有元素被task2出隊(duì)」，調(diào)用post釋放一個(gè)信號，「喚醒等待中的task1」。

同樣，當(dāng)隊(duì)列「空了」的時(shí)候，前來出隊(duì)的task1可以選擇pend一段時(shí)間或者永久等待，「一旦有元素被task2入隊(duì)」，調(diào)用post釋放一個(gè)信號，「喚醒等待中的task1」。

是不是很巧妙？

接下來上源碼！上Demo！一看便知~

2.2. 消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)

TencentOS-tiny中消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)在 tos_message_queue.h和tos_message_queue.c中。

typedef struct k_message_queue_st {

knl_obj_t knl_obj;

pend_obj_t pend_obj;

k_ring_q_t ring_q;

} k_msg_q_t;

一個(gè)pend_obj對象用來實(shí)現(xiàn)pend-post機(jī)制，一個(gè)ring_q環(huán)形隊(duì)列用來存儲消息。

是不是和我講述的沒錯(cuò)？學(xué)透了之后，其實(shí)一切都沒有那么神秘的~

再來看看從消息隊(duì)列中獲取消息的API實(shí)現(xiàn)：

__API__ k_err_t tos_msg_q_pend（k_msg_q_t *msg_q， void **msg_ptr， k_tick_t timeout）

{

//省略了部分源碼

TOS_CPU_INT_DISABLE（）;

if （tos_ring_q_dequeue（&msg_q-》ring_q， msg_ptr， K_NULL） == K_ERR_NONE） {

TOS_CPU_INT_ENABLE（）;

return K_ERR_NONE;

}

pend_task_block（k_curr_task， &msg_q-》pend_obj， timeout）;

TOS_CPU_INT_ENABLE（）;

knl_sched（）;

return err;

}

向消息隊(duì)列中存放消息的API實(shí)現(xiàn)如下：

__STATIC__ k_err_t msg_q_do_post（k_msg_q_t *msg_q， void *msg_ptr， opt_post_t opt）

{

//省略了部分源碼

TOS_CPU_INT_DISABLE（）;

if （pend_is_nopending（&msg_q-》pend_obj）） {

err = tos_ring_q_enqueue（&msg_q-》ring_q， &msg_ptr， sizeof（void*））;

if （err ！= K_ERR_NONE） {

TOS_CPU_INT_ENABLE（）;

return err;

}

TOS_CPU_INT_ENABLE（）;

return K_ERR_NONE;

}

if （opt == OPT_POST_ONE） {

msg_q_task_recv（TOS_LIST_FIRST_ENTRY（&msg_q-》pend_obj.list， k_task_t， pend_list）， msg_ptr）;

} else { // OPT_POST_ALL

TOS_LIST_FOR_EACH_ENTRY_SAFE（task， tmp， k_task_t， pend_list， &msg_q-》pend_obj.list） {

msg_q_task_recv（task， msg_ptr）;

}

}

TOS_CPU_INT_ENABLE（）;

knl_sched（）;

return K_ERR_NONE;

}

從源碼中可以看到，如果opt標(biāo)志為 OPT_POST_ONE，表示喚醒一個(gè)，則喚醒該消息隊(duì)列等待列表上任務(wù)優(yōu)先級最高的那個(gè)；如果opt標(biāo)志為 OPT_POST_ALL，則全部喚醒。

2.3. 消息隊(duì)列的使用示例

#define MESSAGE_MAX 10

uint8_t msg_pool［MESSAGE_MAX * sizeof（void *）］;

k_msg_q_t msg_q;

void entry_task_receiver（void *arg）

{

k_err_t err;

void *msg_received;

while （K_TRUE） {

err = tos_msg_q_pend（&msg_q， &msg_received， TOS_TIME_FOREVER）;

if （err == K_ERR_NONE） {

printf（“receiver： msg incoming［%s］

”， （char *）msg_received）;

}

}

}

void entry_task_sender（void *arg）

{

char *msg_prio_0 = “msg 0 without priority”;

char *msg_prio_1 = “msg 1 without priority”;

char *msg_prio_2 = “msg 2 without priority”;

printf（“sender： post a message 2 without priority

”）;

tos_msg_q_post（&msg_q， msg_prio_2）;

printf（“sender： post a message 1 without priority

”）;

tos_msg_q_post（&msg_q， msg_prio_1）;

printf（“sender： post a message 0 without priority

”）;

tos_msg_q_post（&msg_q， msg_prio_0）;

}

執(zhí)行結(jié)果如下：

TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666

sender： post a message 2 without priority

sender： post a message 1 without priority

sender： post a message 0 without priority

receiver： msg incoming［msg 2 without priority］

receiver： msg incoming［msg 1 without priority］

receiver： msg incoming［msg 0 without priority］

3. 優(yōu)先級消息隊(duì)列3.1. 優(yōu)先級消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)

實(shí)現(xiàn)和消息隊(duì)列類似，通過在優(yōu)先級隊(duì)列的基礎(chǔ)上加上pend-post機(jī)制來實(shí)現(xiàn)。

TencentOS-tiny中優(yōu)先級消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)在tos_priority_message_queue.h和tos_priority_message_queue.c中。

typedef struct k_priority_message_queue_st {

knl_obj_t knl_obj;

pend_obj_t pend_obj;

void *prio_q_mgr_array;

k_prio_q_t prio_q;

} k_prio_msg_q_t;

其中pend_obj用于掛載等待該優(yōu)先級消息隊(duì)列的任務(wù)，prio_q和prio_q_mgr_array合起來實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級隊(duì)列。

消息入隊(duì)和消息出隊(duì)的API實(shí)現(xiàn)與消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)思想一模一樣，這里不再講解。

3.2. 優(yōu)先級消息隊(duì)列的使用示例

#define MESSAGE_MAX 10

uint8_t msg_pool［MESSAGE_MAX * sizeof（void *）］;

k_prio_msg_q_t prio_msg_q;

void entry_task_receiver（void *arg）

{

k_err_t err;

void *msg_received;

while （K_TRUE） {

err = tos_prio_msg_q_pend（&prio_msg_q， &msg_received， TOS_TIME_FOREVER）;

if （err == K_ERR_NONE） {

printf（“receiver： msg incoming［%s］

”， （char *）msg_received）;

}

}

}

void entry_task_sender（void *arg）

{

char *msg_prio_0 = “msg with priority 0”;

char *msg_prio_1 = “msg with priority 1”;

char *msg_prio_2 = “msg with priority 2”;

printf（“sender： post a message with priority 2

”）;

tos_prio_msg_q_post（&prio_msg_q， msg_prio_2， 2）;

printf（“sender： post a message with priority 1

”）;

tos_prio_msg_q_post（&prio_msg_q， msg_prio_1， 1）;

printf（“sender： post a message with priority 0

”）;

tos_prio_msg_q_post（&prio_msg_q， msg_prio_0， 0）;

}

運(yùn)行結(jié)果如下：

TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666

sender： post a message with priority 2

sender： post a message with priority 1

sender： post a message with priority 0

receiver： msg incoming［msg with priority 0］

receiver： msg incoming［msg with priority 1］

receiver： msg incoming［msg with priority 2］

?

將第2節(jié)的結(jié)果和第3節(jié)的結(jié)果對比，就會發(fā)現(xiàn)同樣的消息發(fā)送順序，因?yàn)槭褂貌煌南㈥?duì)列，任務(wù)獲取到的消息順序截然不同。

4. 郵箱隊(duì)列

4.1. 不同之處

消息隊(duì)列和郵箱隊(duì)列的不同之處，在于底層隊(duì)列每個(gè)元素類型不一樣，看一眼源碼便知。

消息隊(duì)列傳遞的消息是地址，所以在初始化消息隊(duì)列的時(shí)候，環(huán)形隊(duì)列中每個(gè)元素都是空指針類型：

__API__ k_err_t tos_msg_q_create（k_msg_q_t *msg_q， void *pool， size_t msg_cnt）

{

//部分源碼省略

//重點(diǎn)：隊(duì)列中每個(gè)元素類型大小是sizeof（void*）

err = tos_ring_q_create（&msg_q-》ring_q， pool， msg_cnt， sizeof（void *））;

if （err ！= K_ERR_NONE） {

return err;

}

return K_ERR_NONE;

}

而郵箱隊(duì)列傳遞的是值，所以在初始化底層用到的環(huán)形隊(duì)列時(shí)，每個(gè)元素的大小是由用戶指定的：

__API__ k_err_t tos_mail_q_create（k_mail_q_t *mail_q， void *pool， size_t mail_cnt， size_t mail_size）

{

//省略了部分源碼

//重點(diǎn)：每個(gè)元素的大小是mail_size，由用戶傳入?yún)?shù)指定

err = tos_ring_q_create（&mail_q-》ring_q， pool， mail_cnt， mail_size）;

if （err ！= K_ERR_NONE） {

return err;

}

return K_ERR_NONE;

}

4.2. 郵箱隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)

這有什么好實(shí)現(xiàn)的~一個(gè)環(huán)形隊(duì)列+pend-post對象即可。

TencentOS-tiny中郵箱隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)在tos_mail_queue.h和tos_mail_queue.c中。

typedef struct k_mail_queue_st {

knl_obj_t knl_obj;

pend_obj_t pend_obj;

k_ring_q_t ring_q;

} k_mail_q_t;

是不是沒什么區(qū)別~至于操作的API，更沒啥區(qū)別，不寫了，劃水劃水。

4.3. 郵箱隊(duì)列的使用示例

#define MAIL_MAX 10

typedef struct mail_st {

char *message;

int payload;

} mail_t;

uint8_t mail_pool［MAIL_MAX * sizeof（mail_t）］;

k_mail_q_t mail_q;

void entry_task_receiver_higher_prio（void *arg）

{

k_err_t err;

mail_t mail;

size_t mail_size;

while （K_TRUE） {

err = tos_mail_q_pend（&mail_q， &mail， &mail_size， TOS_TIME_FOREVER）;

if （err == K_ERR_NONE） {

TOS_ASSERT（mail_size == sizeof（mail_t））;

printf（“higher： msg incoming［%s］， payload［%d］

”， mail.message， mail.payload）;

}

}

}

void entry_task_receiver_lower_prio（void *arg）

{

k_err_t err;

mail_t mail;

size_t mail_size;

while （K_TRUE） {

err = tos_mail_q_pend（&mail_q， &mail， &mail_size， TOS_TIME_FOREVER）;

if （err == K_ERR_NONE） {

TOS_ASSERT（mail_size == sizeof（mail_t））;

printf（“l(fā)ower： msg incoming［%s］， payload［%d］

”， mail.message， mail.payload）;

}

}

}

void entry_task_sender（void *arg）

{

int i = 1;

mail_t mail;

while （K_TRUE） {

if （i == 2） {

printf（“sender： send a mail to one receiver， and shoud be the highest priority one

”）;

mail.message = “1st time post”;

mail.payload = 1;

tos_mail_q_post（&mail_q， &mail， sizeof（mail_t））;

}

if （i == 3） {

printf（“sender： send a message to all recevier

”）;

mail.message = “2nd time post”;

mail.payload = 2;

tos_mail_q_post_all（&mail_q， &mail， sizeof（mail_t））;

}

if （i == 4） {

printf（“sender： send a message to one receiver， and shoud be the highest priority one

”）;

mail.message = “3rd time post”;

mail.payload = 3;

tos_mail_q_post（&mail_q， &mail， sizeof（mail_t））;

}

if （i == 5） {

printf（“sender： send a message to all recevier

”）;

mail.message = “4th time post”;

mail.payload = 4;

tos_mail_q_post_all（&mail_q， &mail， sizeof（mail_t））;

}

tos_task_delay（1000）;

++i;

}

}

運(yùn)行結(jié)果為：

TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666

sender： send a mail to one receiver， and shoud be the highest priority one

higher： msg incoming［1st time post］， payload［1］

sender： send a message to all recevier

higher： msg incoming［2nd time post］， payload［2］

lower： msg incoming［2nd time post］， payload［2］

sender： send a message to one receiver， and shoud be the highest priority one

higher： msg incoming［3rd time post］， payload［3］

sender： send a message to all recevier

higher： msg incoming［4th time post］， payload［4］

lower： msg incoming［4th time post］， payload［4］

此示例主要演示了兩點(diǎn)：1. 如何使用郵箱隊(duì)列直接傳遞值；2. 喚醒一個(gè)等待任務(wù)和喚醒所有等待任務(wù)的區(qū)別。

5. 優(yōu)先級郵箱隊(duì)列

看到這里，這個(gè)不能再講了吧~

TencentOS-tiny中實(shí)現(xiàn)在tos_priority_mail_queue.c 和tos_priority_mail_queue.h中。

可以自己嘗試根據(jù)前面的demo，編寫出一個(gè)使用優(yōu)先級郵箱隊(duì)列的demo，測試高優(yōu)先級的郵件是否會被先收到，然后將結(jié)果與第4節(jié)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行對比。

越到文末我越浪，劃水已經(jīng)不能滿足了，博主要去摸魚~

6. 總結(jié)

按照慣例，對本文所講的內(nèi)容進(jìn)行一個(gè)總結(jié)。

本文主要講述了用于任務(wù)間通信的一些內(nèi)核對象，主要有四個(gè)：消息隊(duì)列和優(yōu)先級消息隊(duì)列，郵箱隊(duì)列和優(yōu)先級郵箱隊(duì)列。

接下來列出一些重要的點(diǎn)：

① 「在使用RTOS中的一些用于任務(wù)間通信的量時(shí)，要注意傳遞的是值還是地址。TencentOS-tiny中消息隊(duì)列傳輸?shù)氖堑刂罚]箱隊(duì)列傳遞的是值。」

② 「消息隊(duì)列和郵箱隊(duì)列基于環(huán)形隊(duì)列實(shí)現(xiàn)，遵循FIFO規(guī)則；而優(yōu)先級消息隊(duì)列和優(yōu)先級郵箱隊(duì)列基于優(yōu)先級隊(duì)列實(shí)現(xiàn)，遵循按照元素優(yōu)先級取出的規(guī)則。」

最后來回答題目中的問題：任務(wù)間通信為什么不使用全局變量？

① 無論是消息隊(duì)列還是郵箱隊(duì)列，都是利用了全局變量可以被隨意訪問的特性，所以使用時(shí)都會被定義為全局變量。

② 普通全局變量可用于一些簡單的任務(wù)間通信場合。

③ 相較于普通全局變量，加入隊(duì)列機(jī)制可以存儲多個(gè)消息，加入pend-post機(jī)制可以擁有任務(wù)等待和喚醒的機(jī)制，用于解決隊(duì)列已滿或隊(duì)列為空的問題。
編輯：lyn