3月23日，自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用服務(wù)提供商圖森未來(lái)向美國(guó)證券交易委員會(huì)遞交IPO申請(qǐng)，計(jì)劃在納斯達(dá)克掛牌上市。這家卡車(chē)自動(dòng)駕駛“獨(dú)角獸”企業(yè)或?qū)⒊蔀樽詣?dòng)駕駛領(lǐng)域全球第一股，引發(fā)廣泛關(guān)注。

就在此前不久，圖森未來(lái)獲得上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范應(yīng)用資格，計(jì)劃在包括臨港主城區(qū)、臨港物流園區(qū)、東海大橋和洋山港等在內(nèi)的上海自貿(mào)區(qū)臨港新片區(qū)指定測(cè)試路段進(jìn)行載貨測(cè)試。而在大洋彼岸的美國(guó)，圖森未來(lái)無(wú)人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)的首個(gè)商業(yè)化項(xiàng)目已落地。在鳳凰城、達(dá)拉斯等城市之間提供運(yùn)輸服務(wù)，積累無(wú)人駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)。

“系統(tǒng)的軟硬件基底搭建完畢后，我們更像是進(jìn)入了工程學(xué)領(lǐng)域——不斷地測(cè)試、訓(xùn)練、迭代、更新……宛如滾雪球。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)在這一過(guò)程中趨向成熟。”圖森未來(lái)總經(jīng)理薛健聰說(shuō)。截至目前，圖森未來(lái)在臨港相關(guān)物流場(chǎng)景的測(cè)試?yán)锍桃堰_(dá)247699.364公里。這也讓公司對(duì)實(shí)現(xiàn)真正的“完全無(wú)人駕駛”更有底氣。

圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛卡車(chē)奔馳在美國(guó)亞利桑那州的公路上

人工智能堪比老司機(jī)

不論路況如何，搭載了圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的卡車(chē)總能沿規(guī)劃好的路線穩(wěn)健前進(jìn)，并盡可能維持較高通行效率。

正沿最右側(cè)車(chē)道行駛，左道的車(chē)輛卻不斷逼近，直到壓線。應(yīng)該剎車(chē)躲開(kāi)，還是向右避讓?zhuān)蛘吒纱嗉铀俪?chē)？

與前車(chē)保持車(chē)距正常行駛，兩側(cè)的車(chē)輛看到“空隙”不斷插入。每插進(jìn)一輛車(chē)，就剎車(chē)減速，直到車(chē)距再次拉開(kāi)到安全距離？還是咬咬牙踩腳油門(mén)，緊貼前車(chē)，不給別人可乘之隙？

變道超車(chē)時(shí)，剛提速就看到遠(yuǎn)處有車(chē)拋錨，三角標(biāo)赫然立在路中央。是冒著被后車(chē)追尾的風(fēng)險(xiǎn)急剎車(chē)，還是向側(cè)方急變道躲開(kāi)？

常跑高速的駕駛員，幾乎每天都會(huì)碰到這樣的場(chǎng)景。每當(dāng)此時(shí)，大腦遭遇“靈魂拷問(wèn)”，手腳面臨“生死抉擇”。即使是經(jīng)驗(yàn)豐富的老司機(jī)，也很難保證每次選擇都是最優(yōu)解。不靠車(chē)路協(xié)同，光靠汽車(chē)上的傳感器與芯片，真能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛？至少在商用車(chē)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，圖森未來(lái)相當(dāng)自信。薛健聰說(shuō)，乘用車(chē)需要在城市內(nèi)復(fù)雜多變的道路環(huán)境行駛，避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人、寵物等眾多不確定的環(huán)境因素。相比之下，卡車(chē)多是在干線物流運(yùn)輸場(chǎng)景、港內(nèi)集裝箱碼頭等半封閉樞紐場(chǎng)景中行駛，“從一個(gè)倉(cāng)庫(kù)到另一個(gè)倉(cāng)庫(kù)”，行駛條件和環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單可控，自動(dòng)駕駛落地成本更低。

他向記者展示了幾段錄制“倉(cāng)到倉(cāng)”測(cè)試全流程的視頻：從出發(fā)到抵達(dá)目的地，不論在小洋山島的港內(nèi)道路還是在美國(guó)亞利桑那州的高速公路上，不論晴天雨天、白天黑夜，不論路況如何，搭載了圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的卡車(chē)總能沿著規(guī)劃好的路線穩(wěn)健前進(jìn)。在條件允許的情況下，車(chē)輛會(huì)開(kāi)到限速內(nèi)較高的時(shí)速，保障效率。

記者發(fā)現(xiàn)，在需要復(fù)雜決策的特殊工況下，圖森未來(lái)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)表現(xiàn)得更像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的人類(lèi)司機(jī)。視頻顯示，東海大橋上一輛位于本車(chē)左前側(cè)的集裝箱卡車(chē)慢慢向右偏移，直至跨線行駛。決策偏保守的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)選擇急剎車(chē)讓道；有些激進(jìn)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)則會(huì)無(wú)視潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保持車(chē)道位置。圖森未來(lái)的自動(dòng)駕駛卡車(chē)的行動(dòng)則出乎記者意料——它向右規(guī)避，稍稍拉開(kāi)距離，但又精準(zhǔn)地保持在原車(chē)道內(nèi)。

“在保證安全的同時(shí)，盡可能減少安全員實(shí)際接管和注意力接管的次數(shù)，盡可能維持較高通行效率。”薛健聰說(shuō)，“經(jīng)過(guò)無(wú)數(shù)公里的測(cè)試，我們離這個(gè)目標(biāo)已經(jīng)不遠(yuǎn)了。”

解決“長(zhǎng)尾”簡(jiǎn)單粗暴

通過(guò)不斷模擬、測(cè)試，直到所有未被預(yù)先考量的邊緣場(chǎng)景全部涌現(xiàn)。在洋山港、東海大橋的測(cè)試讓企業(yè)獲益匪淺。

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，圖森未來(lái)采用的是傳感器、核心算法、高精地圖配合的方案。公司的自動(dòng)駕駛卡車(chē)搭載12個(gè)攝像頭，以視覺(jué)方案為主，融合激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)等其他傳感器采集行車(chē)過(guò)程中周邊物體和環(huán)境數(shù)據(jù)。

記者在中控屏幕上看到，800米開(kāi)外的前車(chē)都能被識(shí)別顯示。據(jù)介紹，通過(guò)自主研發(fā)、業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的深度學(xué)習(xí)感知算法，系統(tǒng)能穩(wěn)定感知1000米內(nèi)目標(biāo)，提前30秒識(shí)別物體并做出規(guī)劃。

“卡車(chē)自重大、慣性大，更需要提前、高效處理問(wèn)題。我們這套系統(tǒng)能在最高每小時(shí)75英里（約120公里）的行駛速度下，保證卡車(chē)和貨物的安全。在100碼的高速狀態(tài)下，控制精度達(dá)到3.8厘米。提前決策還能有效提升燃油效率，節(jié)省燃油費(fèi)成本。”薛健聰說(shuō)。

底層架構(gòu)和大部分技術(shù)問(wèn)題被解決后，“最后5%”的長(zhǎng)尾問(wèn)題成為攻堅(jiān)關(guān)鍵。解決方法簡(jiǎn)單粗暴——如窮舉法一般，不斷地模擬、測(cè)試，直到所有未被預(yù)先考量的邊緣場(chǎng)景全部涌現(xiàn)。在過(guò)程中，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)完善智能算法，也就是“從科學(xué)領(lǐng)域進(jìn)入工程學(xué)領(lǐng)域”。

乘用車(chē)自動(dòng)駕駛龍頭企業(yè)Waymo在開(kāi)放道路上積累了超過(guò)一千萬(wàn)英里的測(cè)試?yán)锍蹋?a target="_blank">工程師們?nèi)园l(fā)現(xiàn)層出不窮的新場(chǎng)景待解決。卡車(chē)的自動(dòng)駕駛環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單，邊緣場(chǎng)景更少，但在去掉安全員之前，仍必須經(jīng)歷大量測(cè)試。

“洋山港、東海大橋就是非常典型的卡車(chē)運(yùn)輸場(chǎng)景，能在這里測(cè)試，對(duì)我們幫助非常大。”工程師說(shuō)。事實(shí)上，經(jīng)歷25萬(wàn)公里測(cè)試后，圖森未來(lái)的工程師們的確發(fā)現(xiàn)不少能幫助他們改良算法的場(chǎng)景。工程師向記者介紹了幾個(gè)典型場(chǎng)景。根據(jù)相關(guān)規(guī)定，東海大橋最左側(cè)車(chē)道不允許貨車(chē)通行，因此最開(kāi)始設(shè)計(jì)的算法亦不對(duì)最左側(cè)的大型車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別處理。但實(shí)際上路后發(fā)現(xiàn)，違規(guī)占用左道的貨車(chē)比比皆是，工程師們被迫修改算法，將這一場(chǎng)景納入考量。

在雨天，路面濕滑、能見(jiàn)度差，道路動(dòng)態(tài)限速由80碼調(diào)低到60碼。自動(dòng)駕駛算法嚴(yán)格遵守交規(guī)，主動(dòng)降速到60碼，但道路上其他車(chē)輛卻仍以80碼時(shí)速行駛。“按動(dòng)態(tài)限速行駛，一路上不斷有后車(chē)變道超車(chē)，會(huì)不會(huì)反而不安全？”工程師說(shuō)，“只有不斷測(cè)試，才能找到這類(lèi)場(chǎng)景的最優(yōu)解。”

“運(yùn)力”提供雙贏模式

疫情倒逼下，卡車(chē)自動(dòng)駕駛走上商用“快車(chē)道”。“運(yùn)力即服務(wù)”成為新鮮且極具吸引力的“雙贏”商業(yè)模式。

經(jīng)過(guò)3年道路測(cè)試，圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性不斷上升。目前每3000公里左右，才會(huì)發(fā)生一次安全員介入接管的事件。其中多數(shù)情況，系統(tǒng)都能正確應(yīng)對(duì)，只是安全員出于擔(dān)憂而提前接管。247699.364公里的測(cè)試?yán)锍蹋瑘D森未來(lái)做到零事故。

而在已落地商用的美國(guó)，自動(dòng)駕駛里程數(shù)只多不少，也只發(fā)生了一次無(wú)責(zé)事故。2019年，在10號(hào)洲際公路，前方近距離突發(fā)嚴(yán)重事故，圖森未來(lái)自動(dòng)駕駛卡車(chē)在短時(shí)間內(nèi)迅速剎車(chē)，從最高時(shí)速降到十幾碼。本可以剎停避開(kāi)，卻不幸遭遇事故車(chē)輛的二次碰撞。事后復(fù)盤(pán)顯示，在當(dāng)時(shí)的緊急情況下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已盡可能地將損失降到了最低。

在疫情倒逼下，卡車(chē)自動(dòng)駕駛的商業(yè)化應(yīng)用走上“快車(chē)道”。去年3月，圖森未來(lái)與UPS（美國(guó)聯(lián)合包裹）的無(wú)人駕駛運(yùn)輸服務(wù)合作增加至每周20次，并新開(kāi)通一條連接鳳凰城和埃爾帕索的運(yùn)輸線路。目前，圖森未來(lái)?yè)碛幸恢С^(guò)50輛卡車(chē)的無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)，并服務(wù)于UPS、McLane（麥克萊恩）等18家客戶。

這是一種新鮮且極具吸引力的“雙贏”商業(yè)模式，薛健聰稱其為“運(yùn)力即服務(wù)”。即客戶向圖森未來(lái)購(gòu)買(mǎi)自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)，使用圖森未來(lái)自營(yíng)車(chē)隊(duì)完成貨物運(yùn)輸，只需按里程支付貨物運(yùn)輸費(fèi)用即可。運(yùn)輸過(guò)程中的維護(hù)、運(yùn)營(yíng)成本和責(zé)任由圖森未來(lái)承擔(dān)。客戶不必“養(yǎng)著”一支龐大的車(chē)隊(duì)，節(jié)省了車(chē)輛和人力成本，且具有高度彈性——業(yè)務(wù)高峰期按需購(gòu)買(mǎi)運(yùn)輸服務(wù)，淡季則能減少不必要的資源浪費(fèi)和開(kāi)銷(xiāo)。隨著技術(shù)迭代，圖森未來(lái)在3年間將自動(dòng)駕駛模組的成本降低了40萬(wàn)元，算上自動(dòng)駕駛節(jié)省的成本，公司亦能實(shí)現(xiàn)盈利。

另一方面，圖森未來(lái)亦計(jì)劃售賣(mài)裝了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的卡車(chē)。客戶承擔(dān)車(chē)輛購(gòu)置成本，并向圖森未來(lái)支付按里程計(jì)算的虛擬司機(jī)服務(wù)費(fèi)；圖森未來(lái)則負(fù)責(zé)運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)中的車(chē)輛。據(jù)了解，圖森未來(lái)已與美國(guó)卡車(chē)制造商N(yùn)avistar（納威斯達(dá)）達(dá)成戰(zhàn)略合作，共同研發(fā)L4級(jí)無(wú)人駕駛卡車(chē)，爭(zhēng)取2024年前實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

期待政策進(jìn)一步放開(kāi)

在臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)綜合測(cè)試示范區(qū)內(nèi)，圖森未來(lái)獲得首張資格牌照。臨港有最合適的應(yīng)用場(chǎng)景，企業(yè)希望留在上海發(fā)展。

與巨頭扎堆的乘用車(chē)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域不同，中美兩國(guó)的卡車(chē)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)仍是一片未被搶占的藍(lán)海，且賽道規(guī)模達(dá)萬(wàn)億級(jí)別。

根據(jù)戰(zhàn)略咨詢公司貝恩、物聯(lián)網(wǎng)科技平臺(tái)G7聯(lián)合發(fā)布的《中國(guó)公路貨運(yùn)市場(chǎng)研究報(bào)告》，2017年中國(guó)公路貨運(yùn)市場(chǎng)規(guī)模超過(guò)5萬(wàn)億元，司機(jī)的人工費(fèi)用占約22%。根據(jù)美國(guó)貨運(yùn)協(xié)會(huì)與美國(guó)卡車(chē)協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)，2016年美國(guó)公路貨運(yùn)市場(chǎng)達(dá)6762億美元，司機(jī)成本占比達(dá)26%。考慮到中美卡車(chē)司機(jī)缺口均持續(xù)增高，人力成本勢(shì)必繼續(xù)上漲。

自動(dòng)駕駛還兼具節(jié)能減排、提升效率的優(yōu)勢(shì)。全球管理咨詢公司麥肯錫預(yù)測(cè)，到2030年，卡車(chē)實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛后，運(yùn)營(yíng)成本將下降約40%。

在保障自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全落地的前提下，為搶占自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)業(yè)應(yīng)用的全球高地，各國(guó)的監(jiān)管政策也在逐步放開(kāi)。

美國(guó)對(duì)自動(dòng)駕駛商用落地大開(kāi)“綠燈”。去年10月，Waymo在鳳凰城面向一般公眾推出取消了安全員的Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車(chē)），衍生出許多有別于傳統(tǒng)乘車(chē)服務(wù)的商業(yè)模式。圖森未來(lái)亦能在美國(guó)提供無(wú)安全員的自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)，公司計(jì)劃在技術(shù)成熟后嘗試取消安全員。

在國(guó)內(nèi)，隨著《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》征求意見(jiàn)稿等公布，自動(dòng)駕駛企業(yè)看到了商業(yè)化落地的曙光。上海、北京、廣州、長(zhǎng)沙等城市已允許載人、載物、遠(yuǎn)程、編隊(duì)行駛等測(cè)試情形。2019年9月，上海出臺(tái)《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試和示范應(yīng)用管理辦法（試行）》，成為全國(guó)首個(gè)頒發(fā)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范應(yīng)用牌照的城市，標(biāo)志著自動(dòng)駕駛不再局限于單純的測(cè)試行為，轉(zhuǎn)而開(kāi)始嘗試功能化應(yīng)用。就在臨港的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)綜合測(cè)試示范區(qū)內(nèi)，圖森未來(lái)獲首張資格牌照。這也是該企業(yè)的全國(guó)首張無(wú)人駕駛卡車(chē)公開(kāi)道路測(cè)試牌照。

3月23日，《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例（征求意見(jiàn)稿）》公布。根據(jù)條例，具備高度自動(dòng)駕駛和完全自動(dòng)駕駛能力的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)“可以不配備駕駛?cè)恕保@讓國(guó)內(nèi)一眾自動(dòng)駕駛企業(yè)興奮不已。

薛健聰更期待上海的政策能進(jìn)一步放開(kāi)。他說(shuō)，上海有優(yōu)越的營(yíng)商環(huán)境，臨港有最合適的應(yīng)用場(chǎng)景，圖森未來(lái)希望留在上海進(jìn)一步發(fā)展。

臨港新片區(qū)或能肩負(fù)起探索突破相關(guān)政策的重任。近日發(fā)布的《臨港新片區(qū)綜合交通“十四五”規(guī)劃》《臨港新片區(qū)數(shù)字化發(fā)展“十四五”規(guī)劃》均提到，臨港要在“十四五”期間進(jìn)一步推動(dòng)公共道路開(kāi)放測(cè)試和示范應(yīng)用。管委會(huì)發(fā)展改革處相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，臨港新片區(qū)將致力于建設(shè)一座全城數(shù)字孿生、一切皆可自動(dòng)的“未來(lái)城市”。有專(zhuān)家認(rèn)為，應(yīng)著手制定自動(dòng)駕駛、無(wú)人駕駛汽車(chē)商業(yè)運(yùn)營(yíng)相關(guān)的制度規(guī)則，包括安全標(biāo)準(zhǔn)、準(zhǔn)入與豁免、保險(xiǎn)與責(zé)任、數(shù)據(jù)保護(hù)等，以此打造自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)業(yè)應(yīng)用高地，助力我國(guó)交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)。

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