隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)的提高，六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力進(jìn)一步得到了提升，結(jié)合機(jī)器人生產(chǎn)、柔性化運(yùn)行系統(tǒng)與柔性操作單元，改變了目前機(jī)械制造的人工操作狀態(tài)，提高了生產(chǎn)效率和操作水平。

當(dāng)前，中國(guó)六軸機(jī)器人市場(chǎng)正在不斷擴(kuò)大。六軸機(jī)器人在汽車、電子、食品加工、非金屬加工、日用消費(fèi)品和木材家具加工等行業(yè)應(yīng)用快速增長(zhǎng)。隨著人機(jī)協(xié)作趨勢(shì)的發(fā)展，小型的機(jī)器人幾乎成為各家企業(yè)發(fā)展的核心產(chǎn)品，據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所GGII數(shù)據(jù)顯示，今年前三季度，多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要以小六軸為拉動(dòng)力。

對(duì)此，為鼓勵(lì)技術(shù)創(chuàng)新、提升企業(yè)品牌價(jià)值，【節(jié)卡機(jī)器人總冠名】2020高工金球獎(jiǎng)評(píng)選現(xiàn)已進(jìn)入專家評(píng)審階段。

在工業(yè)機(jī)器人類的“年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類）”獎(jiǎng)項(xiàng)中，錢(qián)江機(jī)器人、卡諾普、埃夫特、藦卡機(jī)器人、格力智能裝備、配天機(jī)器人、柴孚機(jī)器人7家企業(yè)參與了“六軸機(jī)器人”獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)選，誰(shuí)將獲得最終的2020高工金球獎(jiǎng)？（以下資料為企業(yè)提供/企業(yè)排名不分先后）

? 錢(qián)江機(jī)器人

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：QJR6-1400H

錢(qián)江機(jī)器人的QJR6-1400H六軸機(jī)器人具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：

1、通過(guò)采用加強(qiáng)型減速機(jī)和專門(mén)的關(guān)節(jié)軸承支撐方案，提升整體剛度。

2、腕部縮短，并采用U型支撐結(jié)構(gòu)，提升關(guān)節(jié)靈活性的同時(shí)提升腕部剛度。

3、腕部采用專門(mén)降噪結(jié)構(gòu)，運(yùn)行聲音輕柔。

4、自主的外觀設(shè)計(jì)。

? 卡諾普

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：卡諾普焊接機(jī)器人CRP-RH14-10-W

卡諾普焊接機(jī)器人CRP-RH14-10-W具有以下技術(shù)創(chuàng)新性： 1、臂展1.4米。設(shè)計(jì)高度緊湊，可靈活選擇地面安裝或倒置安裝。 2、工作空間大、運(yùn)行速度快、重復(fù)定位精度高，適用于焊接、噴涂、上下料、搬運(yùn)、分揀、裝配等應(yīng)用，適用范圍廣。 3、配置獨(dú)立于控制系統(tǒng)的安全急停板，采用安全繼電回路，對(duì)外提供雙回路急停，確保急停的可靠性。 4、本體電纜采用高柔機(jī)器人專用電纜。 5、內(nèi)置三相變壓器，380V和200V進(jìn)行隔離，電源更穩(wěn)定。內(nèi)裝三相濾波器，有效改善 EMC和EMI性能。 6、本體提供雙回路氣管，滿足焊接、搬運(yùn)的需求。 7、6軸的中孔內(nèi)徑為46mm，可滿足水冷槍、波紋管槍的安裝要求。 8、內(nèi)置高柔焊接電纜。

? 埃夫特

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：ER15-1400

ER15-1400型工業(yè)機(jī)器人是針對(duì)3C和PCB行業(yè)市場(chǎng)需求而研發(fā)的機(jī)器人，該款機(jī)器人具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：

1、融入埃夫特4S(Safety、Smart、Stable、Strength)設(shè)計(jì)理念，機(jī)器人擁有更快的速度和更長(zhǎng)的壽命；

2、埃夫特平臺(tái)化產(chǎn)品，參數(shù)化設(shè)計(jì)，高剛性、輕量化設(shè)計(jì)，比同類產(chǎn)品質(zhì)量下降19%，剛度提升62%；

3、高慣量。J6軸慣量提升至0.7kg.㎡，超越大部分主流廠家，解決了PCB行業(yè)的高節(jié)拍、高慣量、耐用性。

4、緊湊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和內(nèi)部管線優(yōu)化設(shè)計(jì)，ER15-1400機(jī)器人的底座安裝面積比同類機(jī)型減少約40%，達(dá)到桌面級(jí)的尺寸，可以支持任意角度安裝。整機(jī)采用全包裹設(shè)計(jì)，防護(hù)等級(jí)高達(dá)IP67，無(wú)懼惡劣環(huán)境，可以勝任油污、飛濺、腐蝕性應(yīng)用場(chǎng)景。

? 藦卡機(jī)器人

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：六軸中空焊接機(jī)器人

藦卡機(jī)器人研發(fā)的MR10-1440高速焊接機(jī)器人，速度對(duì)標(biāo)安川，焊槍內(nèi)置設(shè)計(jì)，大孔徑可連接500A水冷焊槍，具有高速度，高剛性，高穩(wěn)定性，高性價(jià)比等市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。據(jù)悉，該產(chǎn)品已在客戶現(xiàn)場(chǎng)無(wú)故障運(yùn)行3個(gè)月。

? 格力智能裝備

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：工業(yè)機(jī)器人GR20A

格力智能裝備研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人GR20A具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：

1、利用EtherCAT總線實(shí)時(shí)對(duì)機(jī)器人重力數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償，解決機(jī)器人由于末端負(fù)載和自身重力造成的啟動(dòng)瞬間機(jī)械臂下墜問(wèn)題，機(jī)器人啟動(dòng)瞬間下墜幅度降低92%。

2、機(jī)器人扭矩前饋控制技術(shù)：可根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)地預(yù)測(cè)出各關(guān)節(jié)的理論力矩值，并實(shí)時(shí)地計(jì)算關(guān)節(jié)理論扭矩值與關(guān)節(jié)實(shí)際采樣扭矩值之間的差值。

3、核心部件自主化：伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器，減速機(jī)合理搭配，具有較高的重復(fù)定位精度和軌跡跟蹤精度，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.04mm，性能達(dá)到國(guó)際水平。機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，工作空間大關(guān)節(jié)速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，本體重量輕，布局靈活。

4、控制系統(tǒng)集成PLC功能：可用于復(fù)雜應(yīng)用的PLC程序編寫(xiě)，可根據(jù)需求自主添加設(shè)備軸，同時(shí)支持外部擴(kuò)展軸，集中控制性能卓越，可用于較復(fù)雜應(yīng)用的PLC程序編寫(xiě)，節(jié)省成本，提高程序運(yùn)行效率。

5、模塊化設(shè)計(jì)：擁有GR12A/2.0和GR30A/1.6兩款衍生機(jī)型，通過(guò)擴(kuò)展不同的工作范圍和負(fù)載，來(lái)滿足不同的應(yīng)用需求。

? 配天機(jī)器人

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：AIR7L-B

配天機(jī)器人研發(fā)的AIR7L-B具有以下創(chuàng)新性：

1、在布滿灰塵或者有水流沖射的環(huán)境下 依然能夠穩(wěn)定運(yùn)行。

2、超長(zhǎng)臂展，可以實(shí)現(xiàn)同一工位或者多個(gè) 工位的作業(yè)范圍，減少企業(yè)人力的投入，節(jié)省出來(lái)的人力可以實(shí)現(xiàn) 操作機(jī)器人及其他輕體力勞作，真正實(shí)現(xiàn)人機(jī)融合。

3、IP67防護(hù)等級(jí)，可以在打磨、拋光等惡劣環(huán)境下解放人類，避免工作環(huán)境污染帶來(lái)的人體傷害，最終維護(hù)企業(yè)及員工的利益。

? 柴孚

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-六軸機(jī)器人）

參評(píng)案例：SF6-C2080

柴孚焊接機(jī)器人通過(guò)安裝第一電機(jī)固定板轉(zhuǎn)桿、活動(dòng)套、夾持件以及工件主體，第一電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)桿旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)桿上有外螺紋，活動(dòng)套的內(nèi)壁有內(nèi)螺紋，轉(zhuǎn)桿旋轉(zhuǎn)使得活動(dòng)套左右滑動(dòng)，帶動(dòng)夾持件相互靠近，將需要焊接的工件主體進(jìn)行夾持固定，避免焊接的時(shí)候工件主體發(fā)生跑偏和移位，保證夾持時(shí)的平穩(wěn)性。

通過(guò)安裝有架體、第三電機(jī)、第二螺紋絲桿、驅(qū)動(dòng)塊、焊接頭、激光發(fā)射器、聚焦透鏡、噴嘴以及冷卻水管，使得第三電機(jī)通過(guò)皮帶輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第二螺紋絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)塊的內(nèi)壁設(shè)置有與第二螺紋絲桿外螺紋相匹配的內(nèi)螺紋，使得驅(qū)動(dòng)塊帶動(dòng)焊接頭進(jìn)行水平位置的調(diào)節(jié)，便于自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接位置，同時(shí)焊接頭的外部均勻纏繞有冷卻水管，與焊接時(shí)由于激光光束產(chǎn)生的熱量進(jìn)行熱交換，便于焊接頭的冷卻降溫，延長(zhǎng)使用壽命。

通過(guò)在底座底部的四個(gè)拐角處均固定有減震支腳，減震支腳內(nèi)部的底端均設(shè)置有槽體，槽體的內(nèi)部均勻通過(guò)第二復(fù)位彈簧設(shè)置有活動(dòng)件，活動(dòng)件的頂端均與底座底部固定連接，且活動(dòng)件與減震支腳頂部的兩側(cè)均通過(guò)第一復(fù)位彈簧固定連接，使得在焊接時(shí)若產(chǎn)生震動(dòng)力，震動(dòng)力使得活動(dòng)件下壓第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧，通過(guò)其伸縮回彈吸收一部分的沖擊力，起到緩沖減震的作用，提高穩(wěn)定性。

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