通過AutoVR自動(dòng)釋放設(shè)備

(VASS6里的設(shè)置)

一個(gè)部分始終包含連續(xù)的夾緊過程，而不會(huì)因機(jī)器人的動(dòng)作而中斷。

在一個(gè)區(qū)域內(nèi)，AutoVR必須確保在手動(dòng)模式下打開一個(gè)夾具后，將它向R方向移動(dòng)到足以使一個(gè)可以通過音序器根據(jù)順序再次夾緊的程度。

當(dāng)打開上一部分的夾具時(shí)，這是不容易實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)橛捎跍?zhǔn)備就緒消息，無法到達(dá)步驟鏈中的起點(diǎn)。

為了確保關(guān)閉在手動(dòng)模式下打開的上一節(jié)的夾具，夾具必須再次關(guān)閉，并帶有節(jié)完成消息并且AutoVR = 1。但是，由于必須同時(shí)存在釋放V，因此必須在閥模塊上編寫用于步進(jìn)釋放的并行路徑。

必須始終對(duì)AutoVR進(jìn)行編程，使其不受電動(dòng)運(yùn)動(dòng)（例如鼓位置）的影響。

功能:

AutoVR的作用在于，在以下兩種情況下為順序控制提供有效的轉(zhuǎn)換條件：一是在手動(dòng)操作模式下設(shè)備狀態(tài)發(fā)生手動(dòng)更改時(shí)；二是切換到自動(dòng)操作模式后無有效轉(zhuǎn)換條件時(shí)。

功能塊FB_Ventil（例如FB410）上的自動(dòng)開啟（R）功能通過功能塊FB S7G_Control（FB 642)上的輸出端“FRGAutoVR”激活，并通過程序中AutoVR位內(nèi)存實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，氣缸會(huì)嘗試進(jìn)行同步，在此過程中，氣缸會(huì)一直保持收回狀態(tài)，直到找到一個(gè)符合的轉(zhuǎn)換條件，之后順控器可在自動(dòng)模式下繼續(xù)運(yùn)行。

此外，該功能還可實(shí)現(xiàn)在取消選擇POT的情況下將設(shè)備再次控制到收回狀態(tài)，即在取消選擇POT的情況下，F(xiàn)RGAutoVR也同樣會(huì)激活，氣缸將通過AutoVR-位內(nèi)存的狀態(tài)再次調(diào)控到R的狀態(tài)。

AutoVR功能只用于夾緊技術(shù)，即適用于所有的閥。但電極式氣缸不采用AutoVR進(jìn)行控制。這種情況下，須在功能塊FB Ventil （例如FB410）上設(shè)定配置位（ Configurationsbit ） Cfg.X5 1) 或 X6 1) ; // 1= 不受控制“NOT AutoVR“。

若 FRGAutoVR=1 且 AutoVR =1 且 Ver_V=1 且 Frg_V=1 則 夾頭運(yùn)動(dòng)至V位

若 FRGAutoVR=1 且 AutoVR =0 且 Ver_R=1 則 夾頭運(yùn)動(dòng)至R位

AutoVR功能僅用于夾緊技術(shù)，即 所有使用的閥門. 這不適用于電極圓柱體，這些電極圓柱體未連接到AutoVR。在這種情況下，配置位為Cfg.X5或X6；// 1 =在沒有控制的情況下參數(shù)化“ NOT AutoVR”。

VASS中用來控制順序塊的主要功能FB642

FB 642 S7G_Control

該函數(shù)塊 (FB) 用于：

在手動(dòng)模式中對(duì)順序進(jìn)行自動(dòng)跟蹤。

這用于對(duì)控制程序進(jìn)行同步。

在步 x (Sx) 針對(duì)性地停機(jī)。

僅當(dāng)自動(dòng)模式 = “ 已激活”(active) 且 Sx = “ 非排除步”(No exclusion step) 時(shí)。

如果到達(dá)了停機(jī)步, S7-GRAPH 順序?qū)⑼Ｖ箞?zhí)行 (MOP.HALT)。

該塊通常采用專用背景數(shù)據(jù)塊進(jìn)行訪問。

輸入

Seq_DB Block_DB: 被控制順序的背景數(shù)據(jù)塊

TW_Sync : TIME 時(shí)間值，用于檢測(cè)同步結(jié)果

Frg_Sync : 同步使能

StoeVerk : 故障系列輸入

輸入/輸出

ST_BA : 運(yùn)行模式結(jié)構(gòu)

輸出

Sync_IS :同步結(jié)果 = 1 步，用于未決最小測(cè)試時(shí)間 "TW-Sync"

FrgAutoVR : 未找到有效步，接下來啟動(dòng) AutoVR

SW_AUTO: 啟動(dòng)順序自動(dòng)模式

SW_MAN: 啟動(dòng)順序手動(dòng)模式

VerkStoe: 故障組消息 = "StoeVerk" OR 特定故障

1.當(dāng)沒有T條件滿足時(shí)，工作模式有自動(dòng)變成手動(dòng)時(shí)

SW_AUTO := (ST_BA.K9_BaAuto AND Sync_1S) OR ST_BA.K23_BaHand;

2. 工作模式由手動(dòng)變成自動(dòng)時(shí) ，順序塊先是手動(dòng)狀態(tài)，檢測(cè)到只有一個(gè)T條件滿足時(shí)等待Sync_1S時(shí)間后變成自動(dòng)并跳條件滿足的步，當(dāng)沒有T條件滿足時(shí)如下：

此時(shí)激活了FRAUTOVR

R_TRIG_BaAuto (CLK:=ST_BA.K9_BaAuto AND Not F_TRIG_PoT.Q);

SW_MAN := R_TRIG_BaAuto.Q AND NOT Sync_1S; -自動(dòng)關(guān)了就是手動(dòng)

3.順序塊在自動(dòng)模式時(shí)按條件的滿足只能向下運(yùn)行，不能逆步向上跳轉(zhuǎn)。

當(dāng)順序塊沒有使用FB642 7G_Control 控制時(shí)，順序塊不能自動(dòng)跳步 ，不能逆步 。

這時(shí) 當(dāng)T3條件滿足時(shí)順序塊等待1S后會(huì)由手動(dòng)變?yōu)樽詣?dòng)同時(shí)跳轉(zhuǎn)到該步。

在K40 沒有啟動(dòng)時(shí) 就會(huì)把FrgAutoVR 關(guān)閉

ELSIF NOT FrgSync OR NOT SK_Auto OR NOT ST_BA.K40 OR Sync_1S OR Seq_DB.DX[pMOP, 0]=TRUE THEN

FrgAutoVR:= FALSE;

END_IF;

4.有多個(gè)條件T滿足時(shí)，工作的模式由手動(dòng)變成自動(dòng)時(shí) ，這時(shí)順序塊的工作模式是手動(dòng)， FrgAutoVR有輸出

5.只有1個(gè)條件T滿足時(shí)，工作的模式由手動(dòng)變成自動(dòng)時(shí) ，這時(shí)順序塊的工作模式在TW_SYNC的時(shí)間后由手動(dòng)變成自動(dòng)。并跳到條件滿足步，關(guān)閉FrgAutoVR

Sync_1S會(huì)在瞬間發(fā)出1個(gè)脈沖