01電機的基本參數

1. 電機的工作電壓與外形尺寸

2. 電機接口

電機配有直軸HALL速度傳感器，它的輸出引線定義如下。為了方便電路板布線，重新通過外接引線延長引線。從帶有標志點一端開始分別是：

3.電機各引腳信號測試

對于M1,M2施加5V的驅動信號，Blue(3.3V), Black(GND)加上3.3V工作電壓。測量C1,C2波形，C1上升沿領先C2的上升沿。。改變M1,M2電壓的極性，C1的上升沿落后于C2的上升沿。

02單片機控制驅動電路設計

1.STM32F103單片機端口資源設置

使用單片機STM32F103C8T6作為控制器。使用其中的硬件資源為：

兩路UART：UART1， UART2

四路PWM輸出，控制電機：TIMER4，CHANNEL1~4

兩路正交速度編碼脈沖輸入：Timer2-Encoder, Timer3-Encoder

八路IO輸入：用于接收外部按鈕指令。

編輯：hfy