進(jìn)入搖負(fù)載界面：依次點(diǎn)擊“Start-up”（投入運(yùn)行）、“Sevice”（售后服務(wù)）、“Load data determination”（計(jì)算負(fù)載數(shù)據(jù)）

Settings設(shè)置界面

三項(xiàng)語(yǔ)句前都需要打?qū)μ?hào)。
1、Robot type OK--Yes（機(jī)器人型號(hào)）

2、Supplementary（額外的）load on axis3 --Yes(外部負(fù)載加載到3軸）

3、Deter mine payload automatically--Yes(自動(dòng)阻止我的負(fù)載）

4、Warm-up--No（暖啟動(dòng)）

Axisranges各軸的幅度界面：哪個(gè)軸一欄為紅色，就需要調(diào)整哪個(gè)軸。

一軸可以為任意位置，A2 = -90 度,A3 = 90 度,A4 = 0度,A5 = 0度,A6 = 0度機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整完畢點(diǎn)擊“Read axis”

各軸界面都沒(méi)有紅色時(shí)，
Axis ranges（各軸的幅度）界面調(diào)整完畢。

Supplementaryload A3 三軸外部負(fù)載界面：此頁(yè)面不需要設(shè)置，直接點(diǎn)擊Save（保存）。

回到Settings界面，將此時(shí)的T1模式更改為T2模式，就可以單擊“Start”就可以程序自動(dòng)運(yùn)行了。

將此時(shí)的T1模式更改為T2模式：

進(jìn)入搖負(fù)載程序：T2模式下就可以點(diǎn)擊“Start”，進(jìn)入$DE_IDENT.SRC程序，并執(zhí)行。

1.運(yùn)行此程序需要將自動(dòng)速度設(shè)置為100.
2.運(yùn)行第一行語(yǔ)句后，會(huì)自動(dòng)停止，此時(shí)松開(kāi)“向前運(yùn)行”鍵，再按下就可以繼續(xù)運(yùn)行改程序。

出現(xiàn)對(duì)話框“Test runs before measurement測(cè)量”（測(cè)試之前是否需要進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行?）時(shí)，
1、判斷機(jī)器人搖負(fù)載空間足夠，點(diǎn)擊“No”，則進(jìn)入搖負(fù)載工作。
2、如果機(jī)器人搖負(fù)載空間可能不足，會(huì)發(fā)生碰撞，則單擊“Yes”，那么程序會(huì)自動(dòng)低速運(yùn)行，操作者要警惕碰撞，必要時(shí)要重新調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)。

出現(xiàn)對(duì)話框“Start the measurement runs”開(kāi)始運(yùn)行，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)五軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。

出現(xiàn)對(duì)話框“Start the measurement runs”移動(dòng)到第三條路徑的起點(diǎn)開(kāi)始測(cè)量，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)六軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即左右搖晃。

出現(xiàn)對(duì)話框“Move to initial point”移動(dòng)到初始點(diǎn)，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)五軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。

1、程序運(yùn)行完畢，會(huì)自動(dòng)出現(xiàn)搖負(fù)載之后的數(shù)據(jù)，此時(shí)防止數(shù)據(jù)不能成功保存先拍照備忘。
2、點(diǎn)擊下三角圖標(biāo)，選擇所要保存到工具的編號(hào)。

點(diǎn)擊“Assign tool”（分配工具），出現(xiàn)對(duì)話框“Assign data despite overload(盡管超載，依然分配數(shù)據(jù)？）點(diǎn)擊“Yes”。

點(diǎn)擊“Backup”（備份），進(jìn)行數(shù)據(jù)備份。

查看搖負(fù)載的數(shù)據(jù)是否被保存：依次單擊“投入運(yùn)行”、-->“測(cè)量”、-->“工具”、---->“數(shù)字輸入”。

1、正確選定工具號(hào)，是否是自己要查驗(yàn)的工具。
2、看M[kg]、JX、JY、JZ四項(xiàng)是否有數(shù)值：
如果有，說(shuō)明該工具測(cè)過(guò)的負(fù)載已經(jīng)被保存；
如果都是“0”，則需要將剛才搖負(fù)載（payload）得到的數(shù)據(jù)（已經(jīng)拍照）進(jìn)行手動(dòng)輸入并保存。
3、如果有與此機(jī)器人工具一致的其他機(jī)器人無(wú)法甩負(fù)載，也可以將此數(shù)據(jù)依照此方法手動(dòng)輸入到那臺(tái)機(jī)器人上。

按備份將計(jì)算的數(shù)據(jù)存檔在硬盤驅(qū)動(dòng)器上。

該文件另存為D： LoadDataDetermination YYYYMMDD_HHMM。然后，刪除目錄C：KRC Roboter IR_SPEC L_IDENT中的所有TXT文件，以節(jié)省可能的存檔磁盤容量。

KUKA.LoadDataDetermination 6.2進(jìn)行測(cè)量運(yùn)行: