首先我們要知道機(jī)器人自動(dòng)關(guān)機(jī)后如何自動(dòng)開機(jī),需要什么呢?我們需要一個(gè)可以由電信號(hào)控制的機(jī)器人電源回路的開關(guān),配合機(jī)器人休眠時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行斷電處理,并能控制開電使得機(jī)器人可以被及時(shí)喚醒.

大眾集團(tuán)使用的可控電器開關(guān),當(dāng)然我們也可使用別的類型的.

例如:VASS 標(biāo)準(zhǔn)中的FB142就是用來(lái)控制關(guān)閉電源的,當(dāng)然我們也可以自己改裝,并編寫程序?qū)崿F(xiàn).FB142只關(guān)閉機(jī)器人，變頻器等380電源，不關(guān)閉24V控制電

采用該塊，可以以手動(dòng)或自動(dòng)方式切換電動(dòng)斷路器。自動(dòng)切換取決于在項(xiàng)目中定義的開關(guān)ID 。采用 On_Off 結(jié)構(gòu)重新打開某個(gè)設(shè)備后，該設(shè)備即處于關(guān)閉或啟動(dòng)就緒狀態(tài)。Cfg.X1 = True 只激活對(duì) SV 斷路器的監(jiān)控功能。

打開流程

無(wú)論采用哪種切換方法，打開流程都如下所示：

塊輸出 "SVKx" 變成 False ； 從而打開電動(dòng)斷路器。與此同時(shí)，接通延時(shí)時(shí)間 "Tver_On" 開始計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)，通過(guò) On_Off 結(jié)構(gòu)輸出確認(rèn)信號(hào)（True）。On_Off.Quitt持續(xù)一個(gè) PLC循環(huán)；On_Off.Quitt_5s 持續(xù) 5 秒。多種不同確認(rèn)信號(hào)要用到這些信號(hào)。確認(rèn)完成時(shí)，On_Off.STEUEIN被設(shè)置成 True。

最小斷開時(shí)間為 2.5 分鐘。該時(shí)間必須確保所有裝置都正常地關(guān)機(jī)。

打開期間的 On_Off結(jié)構(gòu)信號(hào)的處理：

斷開流程

一旦通過(guò)可視化功能啟動(dòng)了斷開流程，計(jì)時(shí)時(shí)間"Tver_Off" 就開始計(jì)時(shí)。在該時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人必須通過(guò)輸出 A30 向 PLC 返回一個(gè) True 信號(hào)。若如此，則未給它們分配任何其它順序，且它們進(jìn)行斷開就緒狀態(tài)。但是，如果機(jī)器人未通過(guò)輸出A30 返回 True信號(hào)，則中止斷開流程。A30 上沒(méi)有反饋信號(hào)時(shí)，如果仍想進(jìn)行斷開操作，可以按可視化功能上的斷開按鈕 4秒鐘以上。自動(dòng)處理期間，不需要先向機(jī)器人發(fā)出請(qǐng)求，機(jī)器人即返回A30 信號(hào)。

如果 "CfgX0" = True ，將忽略反饋信號(hào) On_Off.Anl_Bereit_Off。此時(shí)，將立即執(zhí)行關(guān)閉過(guò)程。

關(guān)閉成功時(shí) On_Off結(jié)構(gòu)的信號(hào)處理

關(guān)閉過(guò)程被中止時(shí) On_Off 結(jié)構(gòu)的信號(hào)處理

FB142電源控制激活ON_OFF 功能

FB142電源控制激活ON_OFF 功能