步驟1：組件列表

Wemos D1 Mini ［數量– 1］

L293d電機驅動器IC ［數量– 2］

PCF8574端口擴展器IC ［數量– 1］

12V鋰離子電池［數量– 1］

Wi-Fi控制的機器人PCB ［數量– 1］

4WD機器人智能汽車底盤套件［數量– 1］

步驟2：項目的大腦-ESP8266開發板（Wemos D1 Mini）

Wemos D1 Mini 是基于ESP-8266芯片的具有4MB閃存的微型Wi-Fi開發板。

具有11個數字輸入/輸出引腳，所有引腳均支持中斷/pwm/I2C/單線（D0除外）

具有1個模擬輸入（最大3.2V輸入）

具有Micro USB連接用于編程以及電源

該板基于ESP8266，因此與Arduino IDE兼容，因此可以使用Arduino進行編程，也可以使用Lua編譯器進行編程。它還支持串行和OTA編程。

我們將使用Arduino IDE對Wemos D1 Mini進行編程。要使用Arduino IDE對該板進行編程，需要滿足以下要求。

要求：-

CH340G驅動程序

從以下位置安裝最新的Arduino IDE： Arduino網站。

用于編程的微型USB電纜

在安裝驅動程序和arduino軟件之后，您需要在Arduino IDE內安裝“ ESP8266 WiFi芯片的Arduino核心”，以便我們可以在Arduino環境中對ESP8266芯片進行編程。此ESP8266 Arduino核心可讓您使用熟悉的Arduino函數和庫編寫草圖，并直接在ESP8266上運行它們，而無需外部微控制器。

ESP8266 Arduino核心隨附的庫可使用TCP和UDP通過WiFi進行通信， HTTP，mDNS，SSDP和DNS服務器，進行OTA更新，在閃存中使用文件系統，與SD卡，伺服器，SPI和I2C外設配合使用。

下載以下文檔以獲取幫助關于如何安裝Esp8266 arduino內核。

步驟3：電機驅動器-L293d

電動機驅動器是一種用于電動機的IC，可讓您同時控制兩個電動機的工作速度和方向。

L293d設計用于可以在5 V至36 V的電壓范圍內提供雙向驅動電流。L293D可以同時驅動2個直流電動機。

L293D是16引腳電動機驅動器IC。每個電機有4個INPUT引腳，4個OUTPUT引腳和2個ENABLE引腳。

L293D特性：

每通道600mA輸出電流能力

各個通道的時鐘和逆時針方向控制。

L293d的引腳說明：

引腳1：當Enable1為高電平時，IC的左側部分將工作，即，與引腳3和引腳6連接的電動機將旋轉。

引腳2：輸入1，當此引腳為高電平時，電流將流經輸出1。

引腳3：輸出1，該引腳與電動機的一個端子連接。

引腳4/5：GND引腳

引腳6：輸出2，該引腳與電動機的一個端子連接。

引腳7：輸入2，當此引腳為高電平時，電流將流經輸出2。

引腳8：VCC2，該引腳用于為來自所連接電機的電源供電最大5V至36V取決于連接的電動機。

引腳9：當啟用2為高電平時，IC的右側部分將工作，即與引腳11和引腳14連接的電動機將旋轉。

引腳10：輸入4，當此引腳為高電平時，電流將流經輸出4。

引腳11：輸出4，該引腳與電機的一個端子連接。

引腳12/13：GND引腳

引腳14：輸出3，該引腳與電動機的一個端子連接。

引腳15：輸入3，當此引腳為高電平時，電流將流經輸出3。

引腳16：VCC1，用于為IC邏輯供電，即5V。

因此，您會看到需要3個數字引腳來控制每個電動機（一個引腳用于速度控制，兩個引腳用于方向控制）。如果一個L293d控制兩個直流電動機，那么我們將需要兩個L293d IC來控制四個直流電動機。我們將在該項目中使用塑料BO電機。因此，您會看到我們需要12個數字引腳來同時通過速度和方向控制來獨立控制所有四個DC電動機。

但是如果您看到Wemos D1 mini只有11個數字I/O引腳和1個模擬I/O引腳銷。為了解決這個問題，我們將四個啟用引腳（第一個L293d的兩個啟用引腳和其他L293d的兩個啟用引腳）直接連接到Wemos Digital引腳，而所有八個輸入引腳（第一個L293d的四個引腳和其他L293d的四個）直接連接到Wemos Digital引腳。

步驟4：PCF8574-一個I/O端口擴展器

Wemos D1 Mini（例如ESP8266）缺少輸入/輸出引腳。我們可以使用I/O擴展器IC（例如PCF8574，這是一個8位I/O擴展器）來增加數字輸入/輸出引腳。

使用PCF8574A I/O擴展器的優點之一是它使用I2C總線僅需要兩條數據線，它們是時鐘（SCK）和數據（SDA）。因此，使用這兩條線，您可以控制同一芯片的最多八個引腳。通過更改每個PCF8574的三個地址引腳，我們可以控制總共64個引腳。

用于兩線雙向總線（I2C）的8位輸入/輸出（I/O）擴展器設計用于2.5 V至6V VCC操作。 PCF8574器件通過I2C接口［串行時鐘（SCL），串行數據（SDA）］為大多數微控制器系列提供通用的遠程I/O擴展。

該器件具有8位功能準雙向I/O端口（P0–P7），包括具有大電流驅動能力的鎖存輸出，可直接驅動LED。每個準雙向I/O都可以用作輸入或輸出，而無需使用數據方向控制信號。上電時，I/O較高。

有關下面的PCF8574與兩個L293d IC的連接圖，請參見下面的“ PCF8574_With_L293d” pdf文件。

步驟5 ：原理圖

我已使用Kicad進行PCB設計。

下載以下原理圖pdf來設計自己的PCB或在點PCB板上實現。

步驟6：代碼

連接到以下Wi-Fi接入點：-

//用戶定義的網絡憑據

const char * ssid =“ WiFi_Robot”;

const char * password =“ Automate @ 111”;

連接到上述訪問點后，請在網絡瀏覽器中轉到以下鏈接：-

http ：//192.168.4.1

您將收到以下消息：-

“您好，來自機器人！”

http://192.168.4.1/fw

這將導致機器人向前移動

http://192.168.4.1/bk

這將導致機器人向后移動

http://192.168.4.1/lt

這將導致機器人向左移動

http://192.168.4.1/rt

這將導致機器人向右移動

http://192.168.4.1/st

這將導致機器人停止