因此,開始時,我們只需要電動機和編碼器套件。編碼器應分為幾部分。取下帶有螺孔的法蘭,然后將其插入電機軸。包裝中應該有兩個小螺絲,使用小十字螺絲刀小心地將編碼器基座安裝到電機上。注意:重要的是不要剝去或弄圓螺釘的頭部,如果電動機燒毀,可以重新使用這些螺釘!
現在,牢固地固定底座,不要碰觸平坦的部分,將銀色圓盤推入軸的黑色側面朝向編碼器的其余部分。這是編碼器包裝中隨附的黑色塑料小光盤非常有用的地方。這實際上是一個間距工具。使用該工具向下推光盤,直到黑色塑料觸及編碼器基座上的固定夾。現在,光盤已處于編碼器工作的最佳間距。
接下來,我們只需要在編碼器上蓋上蓋子即可。
第2步:連接一切
在這里,我們開始將東西放在一起,以使電機運轉。
Tetrix電動機電纜進入直流電動機控制器上“電動機1”的正極和負極。
蓄電池連接到電動機控制器上的“蓄電池+”和“蓄電池-”。
編碼器線最細。白色小端進入編碼器本身。如果您仔細看一下編碼器導線,則有兩個小突起從編碼器端伸出。那些朝向插頭壁。否則,所有電線都將被切換,編碼器將無法工作,并且電線將不會留在原處。
最后,編碼器電線的黑端進入電機控制器上的“ Enc 1”端口。
第3步:設置基本程序和讀取編碼器
現在我們已經準備好購買一些軟件。在RobotC中,打開一個新的空白程序。如果轉到菜單“機器人/電機和傳感器設置”,您將看到一個新的對話框窗口。單擊顯示“外部控制器”的標簽。現在,從頂部的選項中選擇“自定義”。在第一個傳感器端口上添加一個電機控制器。接下來,轉到“電機”標簽。我想將電動機重命名為更有用的名稱,因此我將電動機稱為“ motorDemo”。應用設置,代碼塊將出現在程序的頂部,看起來像這樣。..
所以我們有一個主要命令來讀取電機編碼器的值。 RobotC中的內置函數充當變量。因此要讀取編碼器,該行是
dummyVariable = nmotorEncoder [motorDemo];
這樣一個程序將顯示當前的編碼器值世界,看起來像這樣。..
nmotorEncoder [motorDemo] = 0;
motor [motorDemo] = 100;
while(true)
{
dummyVariable = nmotorEncoder [motorDemo];
nxtDisplayTextLine(3,“%d”,dummyVariable);
}
步驟4:旋轉直到編碼器距離
https://www.instructables.com/id/FTC-Sporadic-Encoder -值/所以現在我們進入了電機編碼器最普遍的用途之一,即驅動特定距離或以一定量運行電動機。這是執行此操作的簡單方法:
motorEncoder [motorDemo] = 0;
motor [motorDemo] = 50; while(nmotorEncoder [motorDemo] {
wait1Msec( 5);
}
motor [motorDemo] = 0;
這將使電動機以50%的速度運行,直到達到目標值。如果將“ targetValue”替換為1440,則電動機將旋轉1整圈。可以將其擴展為包括多個電動機,直到它們都達到目標持續時間(或者只有一個達到目標持續時間)為止。現在,我們的團隊在過去遇到了編碼器出現“非常罕見”的零星值的問題,我們在此描述了一種解決方案。
步驟5:結論
編碼器非常有用,許多FTC團隊都低估了它們。我們的團隊從來沒有沒有編碼器的直流電動機。我們經常將其與其他傳感器結合使用,具體取決于應用程序,但是編碼器允許內置的速度控制和PID邏輯在電機上工作。
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