第1步：材料清單

3~10k電阻

3-柔性傳感器電阻

3-舵機

面包板

Arduino Uno

電線

拉鏈

4-3-D打印件

我附上了我使用的確切材料的鏈接，因此即使您沒有從這些確切的鏈接訂購也可以輕松查找

3- 10k電阻器https://www.amazon.com/Projects-25EP51410K0-10K-R.。.

3- flex傳感器電阻器https://www.amazon.com/Creatron-Inc-Flex-傳感器-4 。..。..

3-伺服器https://www.amazon.com/Hitec-RCD-USA-31422-Standa.。.

Step 2：接線

完全按照我設置的布線圖像在fritzing文件中。可以在兩個不同的部分中最好地查看布線。 1）從面包板和arduino到3-D印刷“臂”的連接2）從面包板和arduino到手套的連接。

3-D印刷臂連接連接到引腳11，10，9以及正區域和負區域的電線連接到3個不同的伺服系統。伺服器上的黑線連接到負區域，即面包板上的負柱。伺服上的紅線連接到正區域，即面包板上的正柱。最后黃色信號線連接到arduino。

在我的設置中，引腳9連接到基本伺服并由拇指控制在我的設置中，引腳10連接到頂部伺服并由中指在我的設置中，引腳11連接到中間伺服并由指針控制

2）手套連接在柔性傳感器上有兩個連接可用，在細線的一側運行連接到信號和負端子。具有較厚圖案側的側面是與正極端子的連接。在連接信號和負極線的一側，連接22k電阻和次級線。電線通過面包板直接通向負極端子。電阻器的一端連接到柔性傳感器，另一端連接到電線，電線連接到面包板，然后連接到銷中的arduino模擬電路。我使用的三個模擬引腳是A0，A1，A2。然后另一個柔性傳感器連接到面包板并連接到面包板上的正柱。在fritzing文件上有一個次要的更清晰的草圖，顯示正，負和信號連接。

（注意 - 不在面包板中的電線的大多數物理連接是焊接的，收縮包裝是

接線的最后部件是從arduino上的5V電源到正極柱的連接，接地（GND）連接到負極柱。在面包板上還有一些條形，它們將電路板兩端的負極柱連接在一起，并將正極柱連接在電路板的任一端。

附加說明 - 可以使用更長的電線來延長面包板和手套或面包板和三維印刷臂之間可用的松弛量（如果需要）

步驟3：接線和代碼說明

該程序的基礎類似于arduino中的旋鈕轉動程序，整體作為電位器工作。手套上的柔性傳感器根據位置變化發送信號，當手套上的手指移動時，位置的變化向arduino發送信號，然后呼吁3-D打印的“手”以相同的比例變化。

在代碼中，3個伺服器定義在引腳9，10，11下。模擬引腳A0，A1，A2連接電位器

在void設置中，伺服器連接到引腳

然后，void循環包括使用3個函數analogRead，map，write和delay

analogRead-讀取模擬引腳的值（與電位器通信的值）并且給出0到1023之間的值

Map-（value，fromLow，fromHigh，toLow，toHigh）map函數將模擬讀取值的值范圍從500，1000更改為0，180，因為0-180是伺服可以讀取的值的范圍，并在列表中的第一個下命名新值

servoWrite- arduino將值寫入伺服并移動其位置acc ordingly

延遲 - 然后延遲導致程序在重新循環之前等待

步驟4：三維打印部件的機械結構

附加了四個STL文件以及每個部分的圖像和視頻。沒有文件組裝的圖像，但有一個3D打印版本的圖像。四個不同的部件通過每個接頭處的3個伺服器連接。基部通過舵機連接到肩部，然后連接到第一臂文件，最后連接到第二臂文件。

步驟5：手套的機械構造

手套的構造相當簡單，將柔性傳感器熱粘到三根手指上在手套和拉鏈上用來保持電線就位。

注意 - 發現如果使用的這些特殊的柔性傳感器變得太臟，它會開始影響柔性傳感器的工作方式，因此，將磁帶放在傳感器上以保持其清潔

附加說明 - 當僅使用運行到arduino的USB線為電源供電時，三維臂的運動可能會有點不穩定它可以通過電池連接更多電源并將正極和負極連接到面包板上的正負極柱來改善

步驟6：最終產品

責任編輯：wv