第1步：打開控制器

每個控制器都不同，所以重要的是要看看你正在處理什么。我的控制器有一個氣體觸發(fā)器和一個轉(zhuǎn)動的泡沫輪。事實證明，觸發(fā)器和車輪都只是電位器的復(fù)雜外殼！這非常方便，因為我們可以用arduino輕松搞定它。

花點時間弄清楚電位器連接到電路板的位置。它們應(yīng)該有3根焊接線：電源，接地和數(shù)據(jù)。這很快就會很重要。

第2步：萬用表！

我遇到了一個問題，我忘了嘗試使用萬用表。在最終記住使用萬用表之后，它修復(fù)了我的所有問題！

萬用表就像代碼中的打印語句一樣，是您論文的編輯器。在這種情況下，萬用表幫助我了解了電位器的連接方式，因此我可以用arduino更好地偽裝它們。

要弄清楚電位器是如何連接的，只需觸地即可，以及萬用表的紅線連接到電路板的數(shù)據(jù)引腳。順序應(yīng)該從導(dǎo)線的顏色中清楚，但如果沒有，數(shù)據(jù)引腳就會在電位器轉(zhuǎn)動時改變數(shù)值。

然后我在中點（默認(rèn)位置）和任一極點記錄數(shù)據(jù)線的值。通過這種方式，我會知道0是什么，以及向哪個方向增加或減少速度，或向左或向右轉(zhuǎn)。以下是我的測量結(jié)果：

0最大速度

1.75v無移動

3.0v最大逆轉(zhuǎn)

0最大左側(cè)轉(zhuǎn)

1.57不轉(zhuǎn)彎

3.37最右轉(zhuǎn)

我打算用Adafruit羽毛來控制汽車，因為我喜歡但是這些測量支持了這個決定。羽毛運(yùn)行在3.3v邏輯上，與這個模擬范圍非常吻合。這也可以使用5v電路板完成，但您必須更加小心所提供的最大模擬電壓。

步驟3：測試它！

這一步是可選的，但我發(fā)現(xiàn)如果可能的話，用控件測試中間步驟總是更好。我使用臺式電源將控制器與鱷魚夾連接（在拆焊數(shù)據(jù)線后），并測試不同的電壓。轉(zhuǎn)動電源組上的旋鈕以改變電壓并觀察車輪轉(zhuǎn)速是很棒的，好像我讓它們隨控制器移動一樣。

步驟4：連接Arduino

這一步實際上非常簡單，但我做了一些讓這項工作變得更好的事情。這是我的方法：

從電路板一側(cè)的兩個電位器上拆除數(shù)據(jù)線。

將松散的電線焊接到公插頭上：快速接通電源并轉(zhuǎn)向接地。

將匹配的母插頭焊接到電路板上，這樣如果插入電源插頭，它將像以前一樣工作。

將一個插頭焊接到arduino上。

連接到內(nèi)置DAC的一條線（在我的主板上，這是A0引腳，并非所有主板都有這個，所以請務(wù)必先檢查！）。

如果您正在使用Arduino Due或類似設(shè)備，請將另一根線連接到第二個內(nèi)置DAC。

否則將另一根線連接到外部DAC的輸出;我從adafruit購買了一個外部DAC分線板。

將外部DAC的其他引腳連接到Arduino。

將其中一個電位器的地線連接到Arduino的地線

提供共同點有助于顯著減少干擾。

第5步：為新自動駕駛汽車編程！

現(xiàn)在您可以自動控制您的遙控車了！如果您使用外部DAC，則必須使用庫，否則編程應(yīng)該非常簡單。正如您可能已經(jīng)從布線中猜到的那樣，使用真正的模擬信號至關(guān)重要。起初我試圖讓它使用PWM信號，但它有混亂和通常很差的結(jié)果。然而，使用真正的模擬輸出，它一直運(yùn)行良好！

從幾何形狀和圖案開始，否則很難用控制器。例如，我編程的第一件事就是駕駛不同直徑的完美圓圈。

這也是我看到的自動控制遙控車的最輕的重量修改，你會在這個過程中學(xué)到很多關(guān)于它們?nèi)绾喂ぷ鞯闹R！

第6步：后續(xù)步驟

這個解決方案的主要缺點是我沒有兩個通訊。這意味著我可以發(fā)送汽車指令，但無法接收傳感器數(shù)據(jù)。

我打算做的下一件事就是解決這個問題，無論是通過黑客攻擊汽車來發(fā)回數(shù)據(jù)，還是通過設(shè)置中繼傳感器數(shù)據(jù)的單獨鏈接。如果我設(shè)置一個單獨的鏈接，它不必像主驅(qū)動鏈接那樣可靠，因為電機(jī)控制更重要。