基于Kinect的環境平面特征提取與重構
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針對三維場景物體特征識別過程中數據量大、算法復雜等問題，提出一種基于Kinect的環境平面特征提取與重構算法。首先，針對場景的點云分割，采用融合場景幾何信息和顏色信息的隨機采樣一致性（ RANSAC）算法，綜合二者分割優勢，克服幾何特征分割過程中分割不足或者過分割，提高分割精度；其次，根據投影變換原理推導出相應的三維坐標變換矩陣，指導分割后獨立區域內的三維平面特征信息到二維空間映射，利用凸包概念搜索物體邊界信息，實現二維空間的輪廓點提取；最后，通過旋轉逆變換，恢復輪廓點的三維信息，完成環境特征重構。采用3組場景數據驗證所提算法，實驗結果表明，所提算法分割較精確，不容易產生過分割的情況，對不同形狀特征的物體，具有較好的重構效果。
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