在機器人技術研究中，為了提高機器人控制算法的開發效率，提出移動機器人三維仿真軟件的設計方案并加以實現。該軟件采用ODE物理引擎生成動力學世界和實現碰撞檢測，提高了仿真速度和精確度，同時采用OpenGL繪制三維圖形，改善了圖形顯示效果。仿真實例證明，該軟件具有一定的實用價值。

　　1 軟件特性

　　(1)采用基于面向對象技術實現，軟件操作簡單，易于維護和功能擴展;

　　(2)可以導入x格式和3ds格式的三維模型文件;

　　(3)允許物體同時實現多個移動操作，在每個運動方向都有加速度、減速度和最大速度等運動屬性;實現碰撞檢測、移動機器人和虛擬場景的圖形化顯示;

　　(4)支持實時調試功能; 3D動畫和仿真計算結果同步且真實對應;繪制仿真環境的二維地圖和物體運動軌跡。

　　(5)提供與外部軟件連接的接口，即可以通過ODBC與外部數據庫相連，或通過Socket接口與外部設備相連，實現進程之間的通信;

　　(6)軟件接口的多樣性和擴展性,即可通過游戲手柄、鍵盤來輸入控制信息、模型參數和仿真參數等;仿真數據的保存輸出。

　　其中，速度比例系數k=0.035，線速度單位為m/s，角速度單位為rad/s。