【CW32開發(fā)】初探四足機(jī)器人

本項(xiàng)目使用8自由度舵機(jī)控制的四足機(jī)器人。主要用于愛好者學(xué)習(xí)參考?？蓪?shí)現(xiàn)基本控制姿態(tài)：前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、打滑、伸展、站立、躺平、擺手。有興趣的朋友，也可以...

2024-09-25 標(biāo)簽：四足機(jī)器人CW32 2090 0

在NVIDIA Isaac Lab中訓(xùn)練四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

由于涉及復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)，為四足機(jī)器人制定有效的運(yùn)動(dòng)策略是機(jī)器人領(lǐng)域面臨的重大挑戰(zhàn)。在現(xiàn)實(shí)世界中訓(xùn)練四足機(jī)器人上下樓梯可能會(huì)損壞設(shè)備和環(huán)境，因此，在學(xué)習(xí)過程...

2024-09-06 標(biāo)簽：NVIDIA仿真器AI 1657 0

四足機(jī)器人足端接觸檢測(cè)完整代碼

總體模型 將以上兩組單獨(dú)的測(cè)量結(jié)果疊加起來，形成卡爾曼濾波器中使用的觀測(cè)向量。 同樣，每個(gè)度量的協(xié)方差矩陣形成一個(gè)整體塊 對(duì)角線協(xié)方差矩陣如下： 目前，...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人測(cè)量模型 860 0

四足機(jī)器人測(cè)量模型介紹

測(cè)量模型(update模型) 預(yù)測(cè)模型中極有可能包含了規(guī)劃器所產(chǎn)生的誤差，因此，我們可以使用更多的測(cè)量模型來糾正預(yù)測(cè)值，以獲得更精確的接觸概率估計(jì)。 標(biāo)...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人測(cè)量模型 701 0

四足機(jī)器人接觸檢測(cè)和模型

接觸檢測(cè) 步態(tài)規(guī)劃器給出的接觸序列是嚴(yán)格按照時(shí)間進(jìn)行周期性計(jì)算的。而在實(shí)際運(yùn)行當(dāng)中，由于地形的不平整，又或者存在坡度等情況，腿部會(huì)發(fā)生提前或者延遲接觸等...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人檢測(cè)模型 969 0

四足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃測(cè)試代碼

步態(tài)規(guī)劃 因?yàn)槲覀兊乃淖銠C(jī)器人足端，是在不停地與地面接觸，懸空（擺動(dòng)），所以這里說的步態(tài)規(guī)劃，其實(shí)指的的一個(gè)連續(xù)（離散）時(shí)間上的接觸序列。 我們以一條腿...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人函數(shù)四足機(jī)器人 982 0

四足機(jī)器人周期函數(shù)效果演示

這里簡(jiǎn)單利用一個(gè)線性函數(shù)進(jìn)行演示 取a=1,b=1，其圖像隨時(shí)間變化如下： 利用周期函數(shù)對(duì)時(shí)間進(jìn)行調(diào)整，可以使其變成周期函數(shù)，設(shè)定周期為2s，時(shí)長(zhǎng)為10...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人函數(shù)四足機(jī)器人 532 0

四足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與接觸狀態(tài)

0、步態(tài)規(guī)劃 四足機(jī)器人控制當(dāng)中，步態(tài)是至關(guān)重要的一項(xiàng)。我們可以簡(jiǎn)單理解成四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中各腿的狀態(tài)，在這套設(shè)計(jì)方案中，我們對(duì)步態(tài)的規(guī)劃主要分成兩大...

2023-11-16 標(biāo)簽：控制器機(jī)器人四足機(jī)器人 1231 0

工業(yè)機(jī)器人形象解構(gòu)后的樣子你們好奇嘛

平時(shí)不論是新聞上看到的工業(yè)機(jī)器人、雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人還是動(dòng)漫作品里的機(jī)器人形象大部分是機(jī)器人本體，而機(jī)器人控制系統(tǒng)則是幕后功臣，類似于人的大腦，這個(gè)...

2023-03-24 標(biāo)簽：工業(yè)機(jī)器人控制單元四足機(jī)器人 2452 0