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      電子發燒友網>電子資料下載>類型>參考設計>關于Kalman filter之教程

      關于Kalman filter之教程

      2018-08-06 | pdf | 1.42 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　Kalman filter

      　　釋文：卡爾曼濾波器是一種由卡爾曼（Kalman）提出的用于時變線性系統的遞歸濾波器。這個系統可用包含正交狀態變量的微分方程模型來描述，這種濾波器是將過去的測量估計誤差合并到新的測量誤差中來估計將來的誤差。

      　　這種濾波方法以它的發明者魯道夫.E.卡爾曼（Rudolph E. Kalman）命名，但是根據文獻可知實際上Peter Swerling在更早之前就提出了一種類似的算法。

      　　斯坦利。施密特（Stanley Schmidt）首次實現了卡爾曼濾波器。卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪問時，發現他的方法對于解決阿波羅計劃的軌道預測很有用，后來阿波羅飛船的導航電腦便使用了這種濾波器。 關于這種濾波器的論文由Swerling （1958）、Kalman （1960）與 Kalman and Bucy （1961）發表。

      　　目前，卡爾曼濾波已經有很多不同的實現。卡爾曼最初提出的形式現在一般稱為簡單卡爾曼濾波器。除此以外，還有施密特擴展濾波器、信息濾波器以及很多Bierman， Thornton 開發的平方根濾波器的變種。也許最常見的卡爾曼濾波器是鎖相環，它在收音機、計算機和幾乎任何視頻或通訊設備中廣泛存在。

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