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針對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場控制中通信可靠性問題，提出了一種基于RS-485 總線的農(nóng)業(yè)機(jī)器人與上位機(jī)的通信方法。機(jī)器人控制器以Winbond 公司的W78E58 單片機(jī)為主控制器。機(jī)器人通過RS-485 總線與上位機(jī)進(jìn)行通信，數(shù)據(jù)格式為16 進(jìn)制ASCLL 編碼，求和校驗(yàn) 。通信協(xié)議為以自由口創(chuàng)建用戶自定義的協(xié)議。試驗(yàn)結(jié)果表明，當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸速率為9.6Kbit/s 時(shí)，誤碼率<10?5 ，能夠達(dá)到農(nóng)業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場控制的要求。
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