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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>自治水下機器人的局部規劃方法

      自治水下機器人的局部規劃方法

      2009-04-18 | rar | 168 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      針對自治水下機器人(AUV)所處的真實海洋環境，通過分析長距離航行時AUV局部規劃必須考慮的各種因素和可能產生的影響，設計一種局部規劃器的結構，提出基于模糊邏輯的解決方案。該方法能實時綜合考慮機器人的各種狀態、其所處的海洋環境及任務目標情況，并根據三者間的關系得出速度折扣因子。實驗表明，該方法能有效處理海洋環境下AUV大范圍長距離航行的局部規劃問題。
      關鍵詞：自治水下機器人；局部規劃；模糊邏輯
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