1.1 系統總體方案的選定本屆智能汽車大賽光電組比賽傳感器為線性 CCD，CCD 與傳統的光電傳感器相比有著信息量大，質量輕，電路簡單的特點，但是由于需要鏡頭成像，所以會帶來成像失真，靜電干擾嚴重等問題。針對規則中提到的各種賽道元素，暫定采取雙 CCD 并且進行搖頭的設計方案，以此保證路徑最優。 1.2 系統總體方案的設計遵 照 競賽 規 則 規 定 ， 智 能汽 車 系 統 采 用 恩 智浦 的 32 位 微 控 制器 MK66FN2M0VMD18 單片機作為核心控制單元用于智能汽車系統的控制。線性 CCD 采集賽道明暗信息，返回到單片機作為轉向控制的依據，以陀螺儀采集車身轉動的角速度作為輔助。主控輸出 PWM 波控制電機的轉速以保持車身的姿態和鎖定賽道。由于是四輪車，所以需要使用程序差速控制，保證動力輪內側輪輪胎的磨損均勻。為了控制的準確性和快速性，我們使用編碼器作為速度傳感器。編碼器返回的信號可以形成閉環，使用 PID 控制電機的轉速。根據以上系統方案設計，賽車共包括六大模塊：MK66FN2M0VMD18 主控模塊、傳感器模塊、電源模塊、電機驅動模塊、速度檢測模塊和輔助調試模塊。各模塊的作用如下：

　　MK66FN2M0VMD18 主控模塊，作為整個智能汽車的“大腦”，將采集 CCD 傳感器、陀螺儀和光電碼盤等傳感器的信號，根據控制算法做出控制決策，驅動兩個直流電機完成對智能汽車的控制；傳感器模塊，是智能汽車的“眼睛”，可以通過一定的前瞻性，提前感知前方的賽道信息，為智能汽車的“大腦”做出決策提供必要的依據和充足的反應時間，同時使用陀螺儀計算車模行進過程中的實時角速度信息，用以保持車模穩定行進；電源模塊，為整個系統提供合適而又穩定的電源；電機驅動模塊，驅動直流電機和伺服電機完成智能汽車的加減速控制和轉向控制；速度檢測模塊，檢測反饋智能汽車輪的轉速，用于速度的閉環控制；輔助調試模塊，主要用于智能汽車系統的功能調試、賽車狀態監控。