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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>嵌入式技術論文>姿態測量的嵌入式算法

      姿態測量的嵌入式算法

      2018-02-12 | rar | 0.76 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　針對一系列含有圓和直線特征的航天器，提出了基于嵌入式算法來實現非合作目標的姿態測量。該算法在現場可編程門陣列（FPGA）中完成邊緣點的檢測和邊緣圖像的細化；在數字信號處理器（DSP）中通過基于弧段的快速橢圓檢測方法檢測目標上的橢圓特征；同時用快速高精度的二次Hough直線檢測方法檢測目標上的直線特征。最后，針對實際在軌任務進行了地面模擬實驗，基于橢圓特征和直線特征計算了目標飛行器和一個CCI）相機的相對姿態。結果顯示：該嵌入式方法所需資源較少，更新率優于3 Hz；其測量精度隨著測量距離的變大而變差，同一距離3個方向的測量精度不同，近距離（小于4m）、深度方向的測量精度優于100 mm，其他方向最高優于60 mm，角度精度優于1。，滿足嵌入式系統對資源、在軌更新率和精度的要求。

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