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基于嵌入式視覺的移動式自重構微小型機器人
摘要：為了提高微小型移動機器人作業能力，提出了一種新型移動式自重構機器人。機器人包含若干可獨立執行任務的移動子機器人，單元子機器人由若干模塊化組件（中央處理模塊、通信模塊、驅動模塊、彎舉模塊、超聲模塊、視覺模塊等）構成，并可通過展開結構進行簡單變形以增強自身機動性能與越障能力。多個子機器人可以在微型ＣＭＯＳ相機及其它傳感器協作下自主對接為整體機器人，并可自重構為蛇形、環形等構形完成越障。在任務完成后，各子機器人可以彼此脫離，形成分布式機器人系統。為實現機器人微小型化，在模塊化設計過程中大量采用了緊湊機械結構，設計了基于微型ＣＭＯＳ數字相機的嵌入式圖像處理模塊用于視覺自重構，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器進行低能耗高效率的全局控制。單元機器人通過了完整的功能測試，在兩個單元機器人中心線夾角為３０°的情況下，完成對接耗時為１５ｓ，滿足機器人自重構要求。
關 鍵 詞：自重構機器人；模塊化；機動性；嵌入式視覺；對接
摘要：為了提高微小型移動機器人作業能力，提出了一種新型移動式自重構機器人。機器人包含若干可獨立執行任務的移動子機器人，單元子機器人由若干模塊化組件（中央處理模塊、通信模塊、驅動模塊、彎舉模塊、超聲模塊、視覺模塊等）構成，并可通過展開結構進行簡單變形以增強自身機動性能與越障能力。多個子機器人可以在微型ＣＭＯＳ相機及其它傳感器協作下自主對接為整體機器人，并可自重構為蛇形、環形等構形完成越障。在任務完成后，各子機器人可以彼此脫離，形成分布式機器人系統。為實現機器人微小型化，在模塊化設計過程中大量采用了緊湊機械結構，設計了基于微型ＣＭＯＳ數字相機的嵌入式圖像處理模塊用于視覺自重構，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器進行低能耗高效率的全局控制。單元機器人通過了完整的功能測試，在兩個單元機器人中心線夾角為３０°的情況下，完成對接耗時為１５ｓ，滿足機器人自重構要求。
關 鍵 詞：自重構機器人；模塊化；機動性；嵌入式視覺；對接
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