分析并研究了基于Mpc5200 的運動控制器在開放式數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)用。由于
Linux 不具有硬實時性，在運動控制器中采用了RTAI（Real Time Application Interface）實時性方案，提高了運動控制器的可靠性、實時性。
關(guān)鍵字：RTAI；運動控制器；開放式；mpc5200 ;
在數(shù)控自動控制領(lǐng)域中，所謂運動控制就是對機床機械裝置運動部件的位置、速度、
加速度等參數(shù)進(jìn)行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進(jìn)行運動。由于工業(yè)控制計算機IPC（Industrial Personal Computer）強大而完善的功能，基于PC 標(biāo)準(zhǔn)總線的運動控制器已經(jīng)在數(shù)控系統(tǒng)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是，基于PC 標(biāo)準(zhǔn)總線的運動控制器由于在硬件設(shè)計上采用板卡設(shè)計，這種結(jié)構(gòu)的運動控制器不宜長期工作在環(huán)境惡劣的工業(yè)現(xiàn)場（有振動、粉塵、油污等）。因此近年來，開放式運動控制器成為數(shù)控機床工業(yè)控制領(lǐng)域研究的熱點。
Linux 是一個遵循POSIX (Portable Operating System Interface) 標(biāo)準(zhǔn)的多用戶多任務(wù)且
具有先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)特性開源操作系統(tǒng)，可以方便的進(jìn)行自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件開發(fā)。因此基于Linux 操作系統(tǒng)的MPC5200 運動控制器，其由系統(tǒng)提供的模塊化機制很容易實現(xiàn)運動控制器上相關(guān)的文件系統(tǒng)管理、內(nèi)存管理及實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的底層加工程序。但Linux 不是一個“硬”實時操作系統(tǒng)，其內(nèi)核為非搶占式的( no -preemptive) ,實時任務(wù)不能夠得到保證，而運動控制器本身是綜合性很強的技術(shù), 具有明顯的實時控制、實時交互和實時監(jiān)測特性。
因此本文研究了RTAI(Real - time Application Interface) 的實現(xiàn)原理，提出了基于MPC5200
的運動控制器，它加載了RTAI 實時內(nèi)核，并采用串行總線的軟連接方式，使得運動控制器可以和上位機分離，其易于實現(xiàn)分布式的高性能控制，降低成本，并且大大提高了運動控制器的可靠性、實時性、開放性、集成性和配置性。