選用 LabVIEW 作為倒立擺控制系統(tǒng)的界面設(shè)計(jì)開發(fā)工具。為了在LabVIEW 圖形化編程環(huán)境下使用倒立擺控制器Windows 環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫，本文將動(dòng)態(tài)鏈接庫中的函數(shù)全部轉(zhuǎn)換設(shè)計(jì)為在LabVIEW環(huán)境下可以調(diào)用的函數(shù)形式。在LabVIEW 開發(fā)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了倒立擺測控系統(tǒng)程序的各項(xiàng)功能。
關(guān)鍵詞：LabVIEW；倒立擺；驅(qū)動(dòng)程序
文采用LabVIEW作為開發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)的控制。GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)包含倒立擺本體、電控箱及由運(yùn)動(dòng)控制卡和普通PC機(jī)組成的控制平臺等三大部分。固高公司提供了基于Win98/MS-DOS的控制、實(shí)驗(yàn)軟件及基于Win2000/XP操作平臺的Matlab/Simulink實(shí)驗(yàn)、控制軟件和接口軟件。
PC 機(jī)通過主機(jī)通訊接口與GT-400-SV 運(yùn)動(dòng)控制器交換信息。包括向運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制指令，并通過該接口獲取運(yùn)動(dòng)控制器的當(dāng)前狀態(tài)和相關(guān)控制參數(shù)。運(yùn)動(dòng)控制器完成實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃、位置閉環(huán)伺服控制、主機(jī)命令處理和控制器I/O 管理。運(yùn)動(dòng)控制器通過編碼器接口，獲得運(yùn)動(dòng)位置反饋信息，通過四路模擬電壓輸出（或脈沖輸出）接口控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)主機(jī)要求的運(yùn)動(dòng)。
LabVIEW 是美國國家儀器公司推出的一種圖形編程語言，無論是在程序編寫還是在用戶界面設(shè)計(jì)上都有非常大的優(yōu)勢。