資料介紹
當(dāng)今的自動(dòng)控制技術(shù)都是基于反饋的概念。反饋理論的要素包括三個(gè)部分:測量、比較和執(zhí)行。測量關(guān)心的變量,與期望值相比較,用這個(gè)誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應(yīng)。
這個(gè)理論和應(yīng)用自動(dòng)控制的關(guān)鍵是,做出正確的測量和比較后,如何才能更好地糾正系統(tǒng)。
PID(比例-積分-微分)控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有50多年歷史,現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡單易懂,使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件,因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。
PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關(guān)系為
u(t)=kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t
因此它的傳遞函數(shù)為:G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)
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