本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是RBT-6T01P教學(xué)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)的詳細(xì)資料說(shuō)明。

　　并聯(lián)機(jī)器人概念及發(fā)展歷史傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人一般是由機(jī)座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部構(gòu)成，大臂小臂以串聯(lián)方式聯(lián)接，因而也稱串聯(lián)機(jī)器人。這類機(jī)器人的型式很多，可分為球坐標(biāo)型式，還有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)等型式，后來(lái)又出現(xiàn)全鉸鏈的多關(guān)節(jié)型，這種多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，在三維空間有很高的靈活性和廣泛的通用性，典型的如PA機(jī)器人在串聯(lián)機(jī)器人發(fā)展方興未艾時(shí)，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt在1978年提出，可以應(yīng)用六自由度的 Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人機(jī)構(gòu)，到80年代中期、國(guó)際上研究并聯(lián)機(jī)器人的人還寥寥無(wú)幾，僅有Mcdowel1、Earl、 Finch、Yang、Lee、 Duffy、 Tesar等數(shù)人，出的成果也不多。到80年代末特別是90年代以來(lái)，并聯(lián)式機(jī)器人才被廣泛注意，并成為了新的熱點(diǎn)，許多大型會(huì)議均設(shè)多個(gè)專題討論，國(guó)際上也出現(xiàn)了很多這方面的著名學(xué)者。并聯(lián)機(jī)構(gòu)從結(jié)構(gòu)上看，是用6根支桿將上下兩平臺(tái)聯(lián)接而形成的，這6根支桿都可以獨(dú)立的自由伸縮，它分別用球鉸和虎克鉸與上下平臺(tái)聯(lián)接，這樣上平行與下平臺(tái)就可進(jìn)行6個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，即有6個(gè)自由度，在三維空間可以作任意方向的移動(dòng)和繞任何方向、位置的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)這種機(jī)構(gòu)在1965年由 Stewart提出，原是作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員的，機(jī)艙由6個(gè)液壓缸支撐和驅(qū)動(dòng)，可以使機(jī)艙獲得任何需要的位姿。在我國(guó)燕山大學(xué)系統(tǒng)地開(kāi)展了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論的研究，并于1990年研制出我國(guó)第一臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)，是計(jì)算機(jī)控制、液壓伺服驅(qū)動(dòng)，具有6個(gè)自由度，活動(dòng)范圍是1200m×250m的蘑菇形空間，持重1000N，外形尺寸高1750mm，圓周直徑4500m，全部用國(guó)產(chǎn)器件制成。哈爾濱工業(yè)大學(xué)，清華大學(xué)、北京航天航空大學(xué)等單位也在進(jìn)行著這方面的研究并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可以嚴(yán)格定義為：上下平臺(tái)用2個(gè)或2個(gè)以上分支相連，機(jī)構(gòu)只有2個(gè)或2個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，但從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度出發(fā)，只要是各自由度的，驅(qū)動(dòng)器分配在不同的環(huán)路上的并聯(lián)多環(huán)機(jī)構(gòu)都可稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人無(wú)論是從結(jié)構(gòu)上還是功能實(shí)現(xiàn)上都是一種新型機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人具有精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、運(yùn)動(dòng)反解模型簡(jiǎn)單、操作速度高、易于控制等特點(diǎn)，因此，其應(yīng)用范圍從最初的飛行模擬器到近幾年來(lái)的宇宙飛船空間對(duì)接器、精密操作微動(dòng)機(jī)器人以及虛擬軸加工車床等。現(xiàn)在并聯(lián)機(jī)器人的研究吸引了越來(lái)越多的科研學(xué)者，其應(yīng)用范圍也在不斷的擴(kuò)大。