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實現(xiàn)的主要功能：
超聲波HCSR-04實現(xiàn)避障功能
液晶顯示與障礙物的距離
自動避障
尋跡（手機端控制是否進(jìn)入尋跡模式）
調(diào)速（沒用中斷，自己寫的PWM波形函數(shù)）
手機藍(lán)牙控制（前進(jìn)、后退、加速、減速等）
PWM調(diào)速介紹
PWM意為脈沖寬度調(diào)制（好了不抄教材了），PWM調(diào)速我個人的理解為：產(chǎn)生一個函數(shù)，可用于調(diào)整輸出直流平均電壓，對于一個矩形波而言，占空比是一個脈沖周期內(nèi)高電平時間與周期的比值。其實對我這種不學(xué)模電、不學(xué)電路的人理解到這就可以了，就可以開始寫程序了。
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