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      機(jī)器人設(shè)計(jì)教程之機(jī)器人控制單片機(jī)開發(fā)引言的資料概述

      2018-12-25 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)關(guān)鍵環(huán)節(jié)

      　　需求分析（目的，功能，指標(biāo)，成本，時(shí)間）

      　　方案選型（總體，電機(jī)，傳感，控制）

      　　詳細(xì)設(shè)計(jì)（分解，結(jié)構(gòu)，計(jì)算，仿真，分析，裝配）

      　　方案評(píng)價(jià)

      　　此結(jié)構(gòu)是仿nasa（美國宇航局）的蛇。

      　　機(jī)構(gòu)做的很漂亮、簡潔。

      　　但是機(jī)構(gòu)的細(xì)部作的不足：

      　　1、舵機(jī)的尺寸不對(duì)。

      　　2、固定方式等等沒有具體設(shè)計(jì)。

      　　控制系統(tǒng)方案選型

      　　控制系統(tǒng)選型（集中，分層，分布，網(wǎng)絡(luò)）

      　　采用PLC直接組成控制系統(tǒng)

      　　基于DSP的PMAC控制卡，作為底層實(shí)時(shí)控制設(shè)備，上層控制系統(tǒng)采用PC

      　　基于CAN總線的分布式伺服驅(qū)動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)緊湊、擴(kuò)展方便

      　　在以太網(wǎng)的支持下，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接、多機(jī)聯(lián)網(wǎng)，完成協(xié)調(diào)控制作業(yè)。

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