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簡(jiǎn)介：本控制系統(tǒng)采用 Freescale 16位微控制器作為核心控制單元，通過處理攝像頭的信號(hào)來控制轉(zhuǎn)向，并接收車速傳感器的反饋信號(hào)對(duì)車速加以控制。為了提高智能車特性，我們對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)造性的優(yōu)化：其一，硬件上，采用新單片機(jī)MC9S12XS128作為控制器，采用數(shù)字式和模擬式攝像頭兼容的方案；采用四片BTS7960來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，很好的解決了一片驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電流小，溫度高的問題。其二，舵機(jī)控制將彎道預(yù)判、模糊控制算法進(jìn)行結(jié)合。其三，獨(dú)立設(shè)計(jì)了控制電路板，利用高精度傳感器——編碼器測(cè)速，運(yùn)用基于PID思想的Bang-Bang控制相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)了速度閉環(huán)控制。其四，充分利用單片機(jī)現(xiàn)有模塊進(jìn)行編程，同時(shí)撥碼開關(guān)、狀態(tài)指示燈等方便了算法調(diào)試。
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