描述

介紹

機(jī)器人一直是我們團(tuán)隊(duì)感興趣的一個(gè)巨大領(lǐng)域，這是我們第一次有機(jī)會(huì)使用帶有獨(dú)立微控制器的裝置，這要?dú)w功于 Dynamixel 盾牌。

該項(xiàng)目雖然沒有任何新的或原創(chuàng)的內(nèi)容，但旨在為新的機(jī)器人愛好者提供使用 Bioloid 套件的用戶指南，并證明即使使用基本的機(jī)器人套件也可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。

該設(shè)計(jì)可以擴(kuò)展為銀行或聯(lián)邦辦公室的職員在沒有直接身體接觸的情況下接收文件并保持所需距離的社交距離。

材料

我們使用 Robotis Dynamixel Shield 和庫(kù)來控制來自 Dynamixel 的 AX 系列伺服器，連接到 Arduino 101 板。控制界面是使用 Adafruit Feather HUZZA32 和 Adafruit Joy Featherwing 完成的。我們總共使用了 4 個(gè) dynamixel 舵機(jī)、三個(gè) AX-18A 和一個(gè) AX-12A，以及 Bioloid 框架部件來構(gòu)建手臂。

其他組件顯示在下面的快照中。

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1 / 8 ? Robotis Dynamixel Shield

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Dynamixel Shield - Robotis

我們使用 Robotis 的啟動(dòng)指南來安裝 shield，您可以在此處訪問最新的 API 庫(kù)。

在客戶端設(shè)備上，我們通過啟動(dòng) BLE 并掃描可用的外圍設(shè)備來連接服務(wù)。

機(jī)器人特

我們使用 Adafruit FeatherWing Tripler 連接 ESP32、操縱桿和顯示器來控制手臂。該界面易于組裝并用手抓握。

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全接口

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。顯示了界面的演示。

手臂伺服系統(tǒng)使用提供 9V 電流的電源插頭連接到電源集線器。arduino 和 ESP32 連接到 LIPO 電池。這些設(shè)備的功耗最低。

我們注意到，在某種程度上使用此配置會(huì)產(chǎn)生打嗝傳輸問題。

最小接口

我們最終通過將操縱桿直接連接到 ESP32 板上嘗試了一個(gè)最小的界面。與連接顯示器的配置相比，這種配置更小，用戶功耗也更低。

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最小接口

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我們還注意到比帶顯示器的傳輸更穩(wěn)定。

未來的工作

通過使用二進(jìn)制命令而不是字符串來改善延遲。提高伺服定位時(shí)的運(yùn)動(dòng)平滑度。

謝謝閱讀。:)